基于特征点识别的位姿测量数据处理方法研究

视觉测量具有结构简单、成本低、非接触式测量的优点,利用视觉位姿测量结果对空间展开机构进行定位具有良好的应用前景.实际应用中需要将视觉测量数据转换到物空间坐标系从而对定位系统的控制量提供指导.针对相机外参数标定操作繁琐、需要额外设备、不利于在轨实现等缺点,提出了一种利用运动样本空间构建坐标系转换关系的数据处理方法,根据取样空间内构建的补偿方程,可以将各自由度的视觉测量数据转换到控制器坐标系上,同时能够校正由于安装、配准等导致的系统误差,从而实现高精度的空间 目标定位.实验结果表明,在1.7 m的测量距离下,所搭建单相机测量系统的位置与转角测量精度可达0.02 mm和0.003°,验证了所研究方法的有效性和实用性.     

矿用电机车最大转矩交流牵引驱动系统

针对架线式矿用电机车负载变化频繁、供电波动较大、工作环境恶劣等具体工程实际问题,提出了具有最大转矩输出能力的改进型转差频率控制方法及重载转矩补偿和母线电压补偿措施,研制了DC550V/ 300kW实验样机.仿真和实验表明,驱动系统在启动和拖动过程均具有较大的转矩输出能力和良好的动态响应特性,提高了牵引性能和系统的可靠性.     

Application of strength reduction method to dynamic anti-sliding stability analysis of high gravity dam with complex dam foundation

Considering that there are some limitations in analyzing the anti-sliding seismic stability of dam-foundation systems with the traditional pseudo-static method and response spectrum method,the dynamic strength reduction method was used to study the deep anti-sliding stability of a high gravity dam with a complex dam foundation in response to strong earthquake-induced ground action.Based on static anti-sliding stability analysis of the dam foundation undertaken by decreasing the shear strength parameters of ...     

悬挂式接管焊接机器人机电系统

针对接管相贯线处的焊接特点,研发了悬挂式接管焊接机器人,介绍了机械结构特点和适用性.控制系统采用工业PC作为主控计算机和PMAC多轴控制卡进行多轴控制,利用二级控制结构实现作业管理,协调各轴运动完成焊接作业.进行了在筒体上外接管和内接管的焊接试验与在椭球体上外接管与内接管的焊接试验.结果表明,机器人的机械本体结构和控制系统能够实现多种接管的焊接需求,能够很好地完成接管相贯线处的焊接,提高了工作效率和焊接质量.     

Room temperature ferromagnetism of Ni, (Ni, Li), (Ni, N)-doped ZnO thin films

Ni-doped ZnO thin films (Ni concentration up to 10 mol%) were generated on Si (100) substrates by a sol-gel technique. The films showed wurtzite structure and no other phase was found. The chemical state of Ni was found to be bivalent by X-ray photoelectron spectroscopy. The results of magnetic measurements at room temperature indicated that the films were ferromagnetic, and magnetic moment decreased with rise of Ni concentration. The magnetization of Ni (10 mol%)-doped ZnO film annealed in nitrogen was low...     

Photoluminescence of face-centered-cubic structure silicon nanoparticles deposited by pulsed laser ablation

Face-centered-cubic(fcc) structure silicon nanoparticles(Si-nps) are synthesized by using nanosecond pulse excimer laser ablation of Si target in Ar ambient.The nonequilibrium environment caused by the plume confined in argon ambient gas is responsible for the formation of fcc Si-nps.Photoluminescence(PL),transmission electron microscopy,and X-ray photoelectron spectroscopy are used to characterize these Si-nps.Broad PL spectrum is obtained with a double-peak at 403 and 503 nm by an exciting laser of 325 nm...     

浅谈消防员个人安全防护系统建设

对我国消防员个人安全防护的现状和存在问题进行了分析,提出了消防员个人安全防护系统理论,并对如何建立安全防护系统、实现系统防护进行了阐述.     

基于Tikhonov正则化的WSN多边定位算法研究

节点定位是无线传感器网络实现监测和跟踪的一个重要前提.针对多边定位中的不适定问题.提出了一种基于Tikhonov正则化方法的定位算法,研究了定位模型的建立、正则化参数的选取方法以及最优定位参考点数的选取等问题.实验结果表明本算法与典型的极大似然估计法相比,较大幅度地提高了定位精度,当a值选取600,采用5个参考节点时,定位精度可达到1米.     

可调节有功无功的双Buck逆变器控制算法

目前,轻型直流输电网络中的电压源变流器使用了较多的高频开关器件,导致成本高,损耗大,限制了其实际应用。一种新型的Buck型电压源逆变器(BVSI)由一组双Buck变流器和一个工频逆变桥组成,只需采用两个高频开关,因而可降低系统成本,具有很大的技术和经济优势。文中提出了基于单周控制理论就可实现双Buck逆变器有功功率和无功功率单独调节的算法。推导出了基于单周控制思想的控制方程。运用简单的控制电路就可实现交流侧有功功率与无功功率的控制。另外对该算法进行了详细的仿真研究,仿真结果证实了该算法的正确性。     

静止无功发生器对双馈风电场高频振荡的影响

双馈风电场中静止无功发生器(static var generator, SVG)的接入易引发系统产生高频振荡现象,威胁风电场的安全稳定运行。针对这一问题,首先建立了包含双馈风电机群、集电线路和SVG的高频阻抗模型,同时,在PSCAD/EMTDC中搭建了包含4条风电机群链路、集电线路与SVG的双馈风电场仿真模型,通过阻抗扫描与理论阻抗对比,验证了所建立的双馈风电场高频阻抗模型的准确性;然后,分析了双馈风电场的高频振荡现象,探究了SVG系统参数对双馈风电场高频振荡特性的影响,研究结果表明：SVG延时、内环控制参数与滤波电感是影响SVG高频振荡特性的关键因素;最后,通过仿真验证了理论分析的正确性。