一种新的基于遗忘因子的递推子空间辨识算法

针对工业系统中广泛存在的时变特性, 提出一种新的递推子空间辨识算法, 实现对系统状态空间模型的在线递推估计. 为更好地跟踪系统时变特性, 研究基于遗忘因子的输入输出数据矩阵构造机制, 以提高递推算法的收敛速度; 针对算法中奇异值分解的求解问题, 将梯度型算法引入基于遗忘因子的状态子空间跟踪中, 实现对广义能观测矩阵的估计, 避免了子空间近似带来的估计有偏性; 该算法计算简单有效, 且对初值具有更高的鲁棒性; 最后给出该递推算法的性能分析, 理论证明其收敛性, 并通过仿真实例验证算法的有效性.     

受限移动机器人构建地图的最优探测法

对复杂未知环境构建地图是移动机器人面临的一大问题.通常忽略未知环境的几何特征,将其抽象成未知无向连通图,机器人只沿着图的边进行搜索,并将走过每条边的成本看成是1.机器人构建地图的成本用走过的总边数来表示.对于一个完全未知的环境,从一点S出发,限制移动机器人最远能走r(如燃料问题及安全线或通信线等)步(边数)的范围内,基于深度受限剪枝生成子树的方法,结合广度优先搜索和受限的深度优先搜索染色策略,给出了对未知环境构建完整地图的有效算法,该算法的成本为|E|+O|V|,这是目前最优结果.     

基团立体屏蔽效应对取代咪唑离子液体酸性的影响

影响取代咪唑阳离子C2-H酸性(pKa)的重要因素有二:H原子所带的部分正电荷和取代基的立体屏蔽效应,前者可用C2-H的1H NMR化学位移δC2-H度量,后者用基团拓扑立体效应指数TSEI衡量.咪唑阳离子C2-H的pKa可由以下方程估算:pKa=58.10-4.208δC2-H+1.659TSEI该式的标准偏差只有0.28 pKa单位,估算结果与文献报导的pKa值相吻合.表明如要精确估算pKa,必须考虑取代基立体屏蔽效应;当希望用碱性较低的亲核试剂脱除取代咪唑阳离子的C2-H形成卡宾时,应采用芳香基取代的咪唑离子;若使用取代咪唑离子液体作溶剂,并且在碱性较强的条件下进行有机反应,则最好选择立体屏蔽效应大的非芳香基取代的咪唑离子.     

小型钨丝电热原子吸收光谱仪的电源

随着对分析仪器的小型化、便携式需求的提高,钨丝电热原子吸收光谱仪在便携式分析仪器方面显示了很大的潜力.为进一步满足现场分析的需要,以单片机为芯片,为小型钨丝电热原子吸收光谱仪的空心阴极灯和钨丝电热原子化器设计稳定的一体化恒流电源;并编写PC机的控制软件,以USB或RS232方式与电源通信,方便控制空心阴极灯和钨丝电热原子化器电流,以及原子吸收过程.以此电路设计的小型钨丝电热原子吸收光谱仪对镉、铅、金和银的标准溶液测试结果为:检出限分别为(0.1,6.0,5.0,0.6)μg/L,相对标准偏差分别为8.2%,5.3%,6.0%和7.2%.测试结果表明:电源很稳定,达到了文献报道的钨丝电热原子吸收光谱的分析性能.     

提取多尺度光照不变量的人脸识别

光照变化条件下的人脸图像识别一直以来都是图像处理中的热点和难点问题,为了提高人脸图像的识别率,提出了一种用于非均匀光照条件下人脸识别的算法.利用对数及二维小波变换的多尺度特性提取出人脸的光照不变量,然后运用PCA+LDA方法进行人脸特征提取,并采用基于欧氏距离的最近邻分类器进行识别.通过Matlab编程实验,在Yale B人脸库中达到了较高的识别率.     

轮腿式机器人倾覆稳定性分析与控制

对于运动在不平坦地形中的移动机器人而言,其倾覆稳定性非常关键．设计了一种结构对称的轮腿式机器人,它有4个独立的轮腿运动单元,能够变化多种构形．采用动态能量稳定锥方法和倾覆稳定性指数对机器人的稳定性进行综合评价,建立了一个模糊神经网络自适应控制系统．根据稳定性指数值,该系统可以实时改变机器人的构形和速度,保证其倾覆稳定性．正弦路面上的仿真结果表明,该系统所产生的动作实时性好、可靠性高,能够降低机器人自主越障过程中的危险．     

P2P网络信誉机制研究综述

随着P2P技术应用日益广泛,大量存在的恶意行为严重影响了P2P系统的可用性和服务质量.已有工作表明,建立信誉机制是解决该问题的有效方案.首先介绍P2P信誉机制的主要研究内容,然后重点从信誉信息的存储和共享技术、信誉信息的聚合算法、信誉信息的激励方式3个方面对当前的研究工作进行了总结和比较,最后探讨了信誉机制的主要设计原则.     

基于内容分组与能力匹配的邻居选择算法

邻居选择算法是影响P2P文件共享系统的整体吞吐量和带宽利用率的关键技术之一.目前BT类P2P文件共享系统中的一些常用邻居选择算法一般存在着邻居节点间的内容可交换性差和带宽利用率低等问题.提出一种新的邻居选择算法,将节点按内容分组,由节点上报的上传、下载的字节数计算出带宽能力,让能力匹配的节点成为邻居.计算机仿真实验表明,新算法显著地提高文件共享系统的整体吞吐量,减少用户的平均下载时间,从而有效地改善P2P文件共享系统的整体性能.     

并行测试技术及在导弹测试中的应用研究

并行测试技术是将并行处理技术引进自动测试领域形成的一种先进的测试技术和方法,拥有减少测试时间、降低测试成本的强大优势,正成为研究热点之一;首先介绍了并行测试的基本概念,分析对比了几种实现并行测试的软硬件方法及基本结构体系;然后结合导弹传统串行测试方法的不足及未来战场快速测试的要求,设计了一种导弹的网络化并行测试的基本结构;最后,针对并行测试技术在导弹测试中的应用,提出了需要注意的任务调度、死锁预防及并行测试接口设计等几点关键技术和导弹并行测试系统组建原则。     

信息与计算科学专业实践教学体系的探索与优化

信息与计算科学专业是联系数学与信息科学的一门新兴专业,目前很多学校开设了这个专业,很多学校已具有较完善的理论课程,但实践教学体系尚不完善,对学生的创新能力培养非常不利。我们经过多年的积淀,并结合专业培养目标,对信息与计算科学专业的实践教学体系进行探索与优化。