力觉临场感遥操作系统的研究进展

力觉临场感遥操作机器人系统是一种新型的机器人控制系统，目前研究中系统存在的控制通信时延是严重影响系统的操作性能，甚至使系统不稳定的主要原因之一，当利用Internet网络传输信号时，时延是时变的，不确定的，对系统的影响更为明显，因此意在介绍国内外力觉临场感遥操作机器人系统的发展状况以及在克服时延对系统影响方面所取得的最新研究进展，同时指出研究中存在的问题，及对进一步研究提出一些看法。     

工程图学考试方法改革

考试方法是教学方法的重要组成部分。在规范面上考试、深化点上考试的指导思想下,提出了多种模式相结合的新的考试方法,即大批量的统一考试模式,基于平时成绩的面试免笔试模式,结构表达小设计和小论文的加分模式,学生自主命题、自我测试、自行评价“三自”模式等,“三自”模式仍然是统一考试与自由发挥的有机结合。最后通过成绩评定模式的改革以分数形式反映出考试成绩。     

高线厂净循环水系统清洗预膜的实施

在高线厂净循环水系统投入运行之前，进行了管网及设备的清洗与预膜工作，使高线生产具备了良好的运行条件。     

增强蚁群算法的机器人最优路径规划

为解决复杂环境中机器人最优路径规划问题,本文结合增强学习和人工势场法的原理,提出一种基于增强势场优化的机器人路径规划方法,引入增强学习思想对人工势场法进行自适应路径规划.再把该规划结果作为先验知识,对蚁群算法进行初始化,提高了蚁群算法的优化效率,同时克服了传统人工势场法的局部极小问题.仿真实验结果表明,该方法在复杂环境中,对机器人的路径规划效果令人满意.     

不同偏置下电流反馈运算放大器的电离辐射效应

在不同偏置条件下,对基于互补双极工艺生产的电流反馈运算放大器（CFA）进行了高低剂量率下的电离辐射效应研究。研究发现,在不同偏置条件下,器件损伤差异明显。在零偏条件下,器件在低剂量率下损伤显著增强,表现为低剂量率损伤增强效应（ELDRS）;在小工作电压下辐照时,器件损伤较小,且不同剂量率之间损伤差异不明显;而在大工作电压下辐照时,器件在高剂量率下的损伤明显大于低剂量率下的损伤,在随后的室温退火中,又恢复到与低剂量率损伤相当的程度,表现为时间相关效应。结果表明,双极器件是否具有ELDRS效应与实验偏置条件有重要关系。     

耐蚀钢轨U68CuCr闪光焊工艺研究

耐蚀钢轨U68CuCr是新研发的钢轨品种,通过对预热闪光焊接工艺研究,制定出100m耐蚀钢轨闪光焊接工艺。根据试验结果可以得出,当焊接热输入量在6 600~6 700kJ,预热达到10次,预热峰值短路电流71.3kA,短路时间3~4s,快闪时间1.2~1.5s,顶锻力达到420kN,顶锻量为11~12mm,焊接总耗时130s,焊接后的钢轨焊头各项性能满足TB/T 1632-2005《钢轨焊接》的要求。按照该闪光焊工艺焊接的钢轨,已在京广铁路上使用。     

变形量对SUS304不锈钢组织和性能的影响

SUS304奥氏体不锈钢经不同的轧制变形后,对其组织、性能及马氏体相变进行了分析。结果表明:随着变形量的增大,加工硬化增强,纤维组织变得尤为明显,变形后其组织中马氏体含量不断增多。通过分析,其产生的原因为随着变形量的增大,位错不断增殖、形变孪晶不断增加,形变孪晶与位错间的交互作用导致位错运动受阻,从而使流变应力不断的增加,使材料的自由能增大,促成了马氏体相变过程中的形核,发生马氏体相变,随着应变的累积α'马氏体量持续的增加,α'马氏体量的增加使材料的强度增加。     

一种自动扶梯节能方式的设计

自动扶梯广泛应用于商场、宾馆、地铁、机场等公共场所,作为一种常年运行的机电设备,其运行状态多为轻载或空载,因此具有很大的节能空间。本文基于PLC控制器与变频器,提出了一种简单易行的自动扶梯节能方法。     

An Architectural Modelfor Intelligent Network Management

1 IntroductionThe explosion in size and complexity of today's computer network means that NetworkManagement (NM) is a critical factor. The ever growing demand for distributed applicationscoupled with increasing corporate globalization often leads to users requiring constant network availability as the network becomes the primary strategic resource. The currellt NMbecomes increasingly inadequate, since the networks to be managed are heterogeneous anddynamic, and manapemellt functions, such as…     

多输入非线性串级系统的H_∞控制

研究了一类多输入非线性串级系统的 H∞ 控制问题 .证明了当第一个子系统对应的H∞ 控制问题可解时 ,整个系统的 H∞ 控制问题 ,可利用 Backstepping递推设计方法 ,进行状态反馈控制设计 ,设计出的状态反馈控制律使闭环系统是渐近稳定的 ,且满足 H∞ 性能指标 .