腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现

为了提高腹腔微创手术的安全性,设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构,用于夹持手术器械．根据腹腔微创手术的特点和技术要求,采用轴驱动和平行四杆的运动原理设计定点机构．详细介绍了末端执行机构的机械结构,应用D-H法和矢量代数法给出了各个关节的运动学解公式,研究了控制系统的硬件结构和软件系统,并进行了样机实验．实验表明所设计的末端执行机构具有很好的定点运动效果,能够较好地完成手术规划,满足腹腔微创手术要求．     

主题图融合技术研究综述

主题图在信息资源上层构建了一个结构化的语义网,提供了一个良好的语义模型,可以弥补web 2.0在应用上存在的语义缺陷,而主题图融合作为主题图的重要研究内容,是将分布式环境下同一领域内分散的局部主题图合并为一个全局主题图,实现Web信息的有效组织和管理以及信息的集成与共享.归纳总结了主题图融合的处理过程,分析评价了主题图融合中的难点--主题图的相似性算法,并对融合的原则和算法进行了分析总结,明确了高相似度主题融合的过程.此外,在分析主题图融合冲突的基础上,提出了主题图融合冲突检测与消除的整体设计方案,并将主题图的动态更新进行了阶段划分,最后指出了主题图融合未来的研究方向.     

使用静态小波变换增强与降噪真彩图像

由于几乎所有真彩图像都不同程度含有噪声,并且含有阴影和明亮光源的图像的动态范围超过了多数电子设备和人眼的感受区域,这就要求真彩图像被增强的同时还能够对噪声进行抑制.因此,在分析了噪声在HSV色彩空间分布的基础上,根据静态小波变换解释的入射-反射模型,提出了一种能够同时增强与降噪真彩图像的方法.实验表明,本方法在明显增强真彩图像的同时,还可以有效抑制图像中的噪声.     

飞机分布式配电系统总线监控器的设计

对基于MIL-STD-1553B多路传输数据总线先进飞机的分布式配电系统的结构和功能进行了分析,重点论述了总线监控器的功能及应用软件的设计及实现;配电系统的消息数量多而且传输频率高,因此如何实现实时监控消息是软件设计的关键;采用Windows消息驱动机制和多线程概念,并结合实时内存数据库技术,很好地解决了实时问题;总线通信试验表明,系统运行可靠,达到了功能要求,具有很好的监控效果,可用于分布式配电系统中。     

比较教学法在Delphi多态性难点概念教学中的应用

比较教学法是教学中突破重点难点的有效方法。本文介绍了作者在Delphi多态性教学中运用比较教学法解析覆盖、重载和隐藏等难点概念的教学实践。     

公共环境中人们储物行为的研究

随着设计理论和实践的发展,产品设计中越来越强调以用户为中心的体验式设计。本文应用用户研究和设计心理学的方法,通过研究人们在图书馆使用储物箱的活动,建立出用户心理和行为模型,从而提升用户使用过程中的体验和满意度。     

虚拟采办实施全系统全寿命全方位管理的技术需求

基于仿真的采办系统复杂性决定了它对全系统、全寿命、全方位系统管理的需求．为了开发这样一种复杂管理系统,首先应将管理需求转换成相应的功能,使预期采办对象系统的全寿命过程得以有效实现．为此,对描述问题域的使命空间概念模型CMMS,及对数据、信息、知识、模型进行一体化描述的可扩展标记语言XML和支持组件按需组合型应用开发的可扩展建模与仿真框架XMSF技术体系结构进行了综合论述．详细给出了CMMS的定义、意义、形成、性能要求,并与用户空间概念模型CMUS和综合表示概念模型CMRS一起,通过软件开发过程模型SDP实现开发与验证的方法．随后,以CMMS产生初始能力文件的过程为例进行了应用分析．在总结了已完成的各项系统前期开发工作基础上,指出为达到可组合性需进一步研究建模与仿真的技术基础,并应将人工智能与计算智能嵌入建模与仿真的应用系统中．     

考虑虚拟电厂可信容量的新能源电力系统容量市场出清模型

随着风电和光伏发电装机规模快速增长,系统出现了发电容量充裕度不足的问题。为确保电力系统中的充足发电容量,需要引入容量市场机制。相比于大型火电机组的长建设周期和高投资成本,分布式可调节资源聚合的虚拟电厂（virtual powerplant,VPP）建设周期短、投资小、见效快,是为系统提供发电容量的有效资源。因此,构建了虚拟电厂可信容量（unforcedcapacity,UCAP）计算方法并提出一种考虑虚拟电厂可信容量的新能源电力系统容量市场出清模型。虚拟电厂可信容量计算模型考虑了其功率、能量以及运行特性。容量市场出清模型在考虑发电侧风电、光伏、传统机组的基础上,增加用电侧虚拟电厂参与市场。容量市场出清模型中考虑了高峰容量需求、基本容量需求、电能需求、谷荷需求、爬坡功率需求等系统约束。最后通过算例分析了虚拟电厂可信容量、市场容量总需求量以及新能源装机容量对市场出清结果的影响,验证了本文虚拟电厂可信容量计算方法以及容量市场出清模型的有效性。     

考虑EV充放电意愿的园区综合能源系统双层优化调度

随着电动汽车的普及度越来越高,工业园区的电动汽车用户日益增多,其充放电行为对园区综合能源系统规划和运行带来极大挑战。本文提出了考虑电动汽车充放电意愿的园区综合能源系统双层优化调度。首先基于动态实时电价、电池荷电量、电池损耗补偿、额外参与激励等因素建立充放电意愿模型,在此基础上得到改进的电动汽车充放电模型;然后,以园区综合能源系统总成本最小和电动汽车充电费用最小为目标建立双层优化调度模型,通过KKT条件将内层模型转化为外层模型的约束条件,从而快速稳定的实现单层模型的求解;最后,进行仿真求解,设置3种不同场景,对比了所提模型与一般充放电意愿模型,验证了文中所提引入EV充放电意愿模型的园区综合能源系统双层优化调度的有效性和可行性,具有一定的经济效益。