基于神经网络的机器人视觉伺服控制

视觉伺服可以应用于机器人初始定位自动导引、自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等控制系统中。传统的视觉伺服系统在运行时包括工作空间定位和动力学逆运算两个过程,需要实时计算视觉雅可比矩阵和机器人逆雅可比矩阵,计算量大,系统结构复杂。本文分析了基于图像的机器人视觉伺服的基本原理,使用BP神经网络来确定达到指定位姿所需要的关节角度,将视觉信息直接融入伺服过程,在保证伺服精度的情况下大大简化了控制算法。文中针对Puma560工业机器人的模型进行了仿真实验,结果验证了该方法的有效性。     

电力机车逻辑控制单元的设计

电力机车逻辑控制单元（LCU）是一种用微机和电力电子器件构成的新型无触点控制装置。本文分析了电力机车逻辑控制单元的设计方法，着重阐述了系统硬件组成，工作原理和软件流程，并对容错技术在电力机车逻辑控制单元中的应用作了简单介绍。     

基于模糊控制的水温控制系统

经温度传感器及有关电路将温度转化为电脉冲的脉宽，单片机将测得的脉冲宽度的值转化为与之对应的温度值。与设定的温度相比较后，以温度偏差及其变化量为输入，加热量为输出，通过模糊控制算法，就可达到水温自动调节的目的。对任意温度对应的脉宽还可进行自动测量，并加以显示。     

一种基于矩阵LU分解的分段B样条插值法

采用分段三次b样条曲线来光滑地连接采样点，满足了连续性要求；由于分段b样条插值控制点形成三对角线性方程组，通过矩阵的LU分解来求解该控制点方程组，实验结果表明，该方法快速地生成了通过所有采样点的光滑连续自由曲线，完全可以达到实时任务的要求。     

配套新型布袋除尘控制系统软件设计

大型火电厂中粉尘污染已经成为最主要的污染源之一,所以研究高除尘率的布袋除尘器具有十分重要的意义.介绍了一种基于Profibus总线的新型布袋除尘器控制系统软件设计,该系统软件设计分成四个子系统进行.为提高系统的可靠性和实用性,以及满足工艺要求,设计又采用了先进的控制策略.通过实际运行证明,该系统达到了节约成本、降低粉尘排放浓度的控制目的.     

垂直升船机计算机监控系统仿真

垂直升船机集机、液、电为一体，运行工艺繁杂。垂直升船机计算机监控系统仿真在监控系统设备制造过程中，模拟现场设备状态、机构动作，对升船机计算机监控系统的硬件设备、软件程序进行全面的检查，对升船机的运行流程在线仿真，对可能出现的故障情况进行模拟应对，使系统的安全性和可靠性得到进一步提高。     

用于MEMS传感器批量制造的微装配系统

手工操作限制了MEMS传感器的批量生产.为了降低生产成本,同时提高传感器的产品质量,研制了柔性自动阳极键合系统.该系统包括一系列功能模块,包括精密定位系统、显微视觉子系统、柔性微操作手、加热系统、键合夹具、物流系统以及其它的附属系统.通过模块重构和调整,可实现不同尺寸规格传感器的键合.基于显微视觉以及微装配系统的特性,提出了基于小波变换的自动调焦清晰度评价函数,同时提出了基于改进史密斯预估器的用于克服视觉延迟的伺服控制结构.集成一维微力传感器的微操作手可实现高精度和无损操作.为了实现自动化操作,开发了包括任务规划和实时控制功能的控制系统.试验验证了该系统的自动键合功能.     

一种轻量级的J2EE解决方案及其应用

在J2EE项目的开发过程中,开发人员多采用传统的方法,即采用EJB这种重量级的组件模型。然而在很多情况下,EJB并不是最佳的解决方案。本文提出一种轻量级的J2EE解决方案,即采用开源框架Spring、Struts和Hibernate的组合来开发企业级J2EE应用,并结合一个成功案例详细说明如何开发轻量级的J2EE企业级应用。     

利用多线程实现微机与OMRON PLC的串行通信

本文以退火炉温度控制系统为例,介绍了在Windows XP下利用Delphi7.0多线程机制实现微机与OMRON C200HG之间的上位机链接通信,详细论述了硬件配置,PLC通信协议,程序编写。充分使用了多线程机制,通信程序条理清楚,结构简单,效率高。有较大的参考价值。     

公路隧道远程视频监控功能的实现

常规隧道电视监视系统都是将模拟视频图像信号就近集中于管理所或分中心来进行监控的,这种监控模式满足不了上级管理部门或相关管理人员异地远程监控的需求。利用具备视频信号压缩和网络链接功能的网络视频服务器,使异地远程监控成为可能。通过在原有的模拟视频集中监控系统中,加装网络视频服务器,使管理者不仅可以在自己的内网系统任一终端上在线监控实时图像,还可以在任何地点任何时间方便地通过互联网进行在线监控。提高了系统的灵活性和服务水平,为检查、监督、决策及抢险指挥等提供了新的途径。