基于非线性PID的柔性两轮机器人运动控制

柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式。实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性。     

基于变论域理论的模糊自适应控制方法研究

针对一类非线性、快时变性以及模型不确定性问题,设计了一种基于变论域的模糊自适应控制器。利用模糊模型逼近控制系统的非线性部分,以及采用李亚普诺夫方法证明所设计的非线性控制系统的渐进稳定性并推导出自适应律。最后将设计的控制器应用于倒立摆,仿真结果表明跟踪性能良好。     

星地激光通信相对运动研究与仿真

星地激光通信系统中,为了确定激光链路的传输方向,确定卫星相对于地面站的位置参数。采用两行星历数据的轨道六要素,根据坐标变换原理,依次计算卫星在地心轨道坐标系、地心惯性坐标系和地心地固坐标系中的位置,再由地面站的经纬度和海拔计算在地心地固坐标系中的位置分量,最后计算在观测坐标系中卫星相对于地面站的位置参数,包括方位角、仰角和斜距。在MATLAB上进行仿真,输出与卫星工具箱仿真的二体模型时空分布相一致,证明了方法的正确性,可为星地激光通信系统的研究提供参考。     

一种PC式数字录像机软件系统的设计与实现

介绍了一种PC(个人计算机)式数字录像机软件系统的设计与实现,给出了该软件系统的组成框架,对系统主要功能的设计与实现进行了简介,包括图像预览、录像与回放、移动侦测与遮挡、电子地图等。文章给出了系统设计中的多厂家设备支持、系统性能优化两个关键问题的设计与实现。该PC式数字录像机软件系统界面友好、功能完善、运行稳定,用户易于掌握使用,同时具有良好的可扩展性,在实际使用中效果良好。     

基于DSP嵌入式技术的无刷直流电动机智能控制系统的研究

本文以TI公司的数字信号处理器TMS320F2812作为核心控制芯片,设计出了一款低成本具有足够功能的无刷直流电动机的调速控制系统实验平台。详细介绍了该控制系统的软硬件结构及控制策略。通过对该控制系统实验结果的分析,表明该系统的动态性能和稳态性能好,抗干扰能力强的特点,且在该实验平台上可进行一些先进控制算法的研究。     

沉淀法去除废水中氯离子的应用对比分析

对不同沉淀法采用的机理、应用条件进行对比,结果表明,银量法和汞量法由于自身特点,仅能用于测试滴定;氯化亚铜法主要应用于低氯离子浓度的冶金、采矿等行业,氟硅酸铅法也是如此;水滑石(LDH)因后续焙烧,造成去除氯离子的成本过高而无法实现产业化;超高石灰铝法依靠原料价格低廉,氯离子去除率高,且形成的沉淀物作为重金属离子的吸附剂使用,具备产业化前景.     

课堂文化和课程思政在中学化学中的探索

随着教育体制、教育理念的不断改革,"立德树人"在教育事业中影响力越来越广泛,通过课堂文化、课程思政加强信念教育已经成为未来教育的发展方向.根据课堂文化、课程思政的优势特点,将其融入到高中化学教育当中.针对现阶段化学教育中存在的问题,在以核心素养为教育目标的前提下,以新教材为依托,将思想政治教育渗透进课堂,深入分析传统教学弊端,提出将课堂文化、课程思政融入课堂的教学理念、模式和方法.     

基于主动学习Kriging模型的地下管线抗震可靠度分析

为提升地下承插式接口铸铁管线抗震可靠度的计算效率,提出基于主动学习Kriging代理模型的Monte Carlo模拟方法(AK-MCS)进行地下管线抗震可靠度计算。采用梁单元模拟管线结构,均布弹簧反映管土相互作用,接口弹簧模拟邻接管道约束作用,建立了地下管线地震响应分析模型;考虑管线接口允许位移、管线埋深、土体容重和内摩擦角等模型参数随机性的影响,以管线接口位移量为安全准则,采用主动学习Kriging模型方法建立管线接口位移响应与随机变量参数关系的代理模型,从而获得管线接口安全状态。算例结果表明,AK-MCS法计算得到的管线失效概率与传统Monte Carlo模拟计算的结果相对误差在5%以内,且AK-MCS法计算时间约为传统Monte Carlo模拟计算时间的2%。因此在进行管线可靠度计算时,主动学习Kriging代理模型方法具有准确性与高效性。     

Design of the broadband microstrip array antenna for blast furnace surface monitoring

Aiming at the requirements of high-resolution imaging and high integration of the blast furnace radar,this paper presents a method for designing a wideband microstrip array antenna,which broadens the antenna bandwidth through the design of parasitic patches and air layers.By combining multi-input multi-output (MIMO) radar and synthetic aperture radar (SAR) imaging principles,a linear MIMO array is designed,and a near-field simulation imaging experiment is performed on the simulated feed line through the wave number domain imaging algorithm.Simulation results show that the gain of the main lobe of the antenna can reach 14.05 dBi,the reflection coefficient is less than -10 dB,the absolute bandwidth is 5.25 GHz,the operating frequency is 20.67~25.92 GHz,and the range resolution is increased to 3 cm compared with the existing blast furnace radar.The average error of the azimuth direction of the simulated material line imaging is 0.008 m,and the range direction is 0.0011 m.Compared with the traditional microstrip array antenna,this antenna effectively widens the bandwidth,and the range resolution is higher than that of the traditional blast furnace radar.It can accurately obtain the shape information on the simulated material line,and has an engineering application value for blast furnace surface monitoring.     

一种信息中心移动自组网中的数据访问控制机制

针对信息中心移动自组网场景中节点间间歇连接和网内泛在缓存的特点,提出一种基于门限秘密共享机制的数据访问控制机制.通过构建辅助密钥块,降低了消费者解密的开销和网络节点的存储资源消耗.同时,通过引入双变量单向函数,保障了消费者子秘密份额的唯一性,减少了消费者侧秘密份额管理所带来的空间开销.仿真和理论分析结果表明,该机制显著降低了消费者侧的解密开销,良好地适应了信息中心移动自组织网络场景.