搜索双安全边缘点的实时路径规划方法研究

针对未知不确定性环境下机器人路径规划的特点,提出了基于搜索双安全边缘点的实时路径规划新方法.该方法从有限的实时环境信息中搜索躲避障碍物和保证机器人到达目标点的双安全边缘点信息,并结合启发式算法,实现了基于双安全边缘点的实时路径规划.机器人的实际工作环境是十分复杂的,要求路径规划算法有较高的适应能力,特别在u型环境中要求算法能够脱离死区.仿真实验在2种U型环境和复杂环境中进行,仿真结果表明,该方法具有反应灵敏、实时性好的特点,对不确定环境具有良好的适应性,能够实现未知复杂环境下的路径规划.     

超空泡航行体纵向运动的鲁棒极点配置控制

由于空泡及滑行力的存在,使得超空泡航行体的建模及控制问题变得非常复杂,在其模型简化过程中会产生一定的建模误差,采用鲁棒极点配置算法进行超空泡航行体控制可以有效克服这一缺点.对超空泡航行体所受的流体动力、尤其是滑行力的动态特性进行了分析整理;建立了超空泡航行体纵平面内的动力学模型;最后利用鲁棒极点配置算法设计了控制器.仿真结果表明,该控制系统具有较强的鲁棒性及稳定性.对各控制变量的控制效果进行了对比分析,分析结果表明空化器比尾舵具有更好的控制效果.     

高校自动排课系统算法比较分析

课程表的编排是高校教务管理中最为重要和复杂的一项工作。通过对几种自动排课算法的合理比较。统筹分析出各自的优劣,得出贪婪算法的综合适用性是最优的结论。在此基础之上．进一步分析贪婪算法是如何逐步解决排课的现实问题,并给出基于贪婪算法的自动排课系统算法的具体实现过程。     

变电站基建施工智能辅助管理系统的开发与应用

结合嘉兴电力局多年电力基建施工管理经验,研究开发变电站基建施工智能辅助系统,用各类信息化科技手段管理变电站施工过程中的质量、安全、标准工艺,提升变电站基建施工水平.     

基于人工势场的A*算法的移动机器人路径规划

为了解决传统A*算法规划路径时未考虑到障碍物分布对路径选取的影响,文中提出了一种改进的A*算法.将人工势场的思想与传统的A*算法相结合,对栅格地图中的障碍物赋予斥力场函数并计算周围栅格的斥力大小,进行路径搜索时将栅格的斥力大小引进到A*算法的评价函数当中以改进A*算法的搜索能力.通过MATLAB仿真和Turtlebot机器人的实验结果表明,与传统的A*算法相比,改进后的新算法与人工势场算法相结合,规划出了更优的路径,提高了路径规划效率,且搜索速度提高了 13.40％～29.68％,路径长度缩短了 10.56％～24.38％,路径节点数减少了 6.89％～27.27％,因此,改进的A*算法的优化效果明显,具有有效性和可行性.     

虚幻引擎在3D动画游戏中的应用

近年来,随着科学技术水平的不断提高,我国当前越来越多的产业在全新的技术带动下,都迎来了全新的发展机遇,尤其是在动画动漫领域。与前些年相比,我国动画动漫在制作技术上有了一个全新的提升,比如近些年来逐渐将虚幻引擎技术应用到3D动画游戏设计当中。就当前的动画产业和游戏产业而言,虚幻引擎技术实际上仍属于一个全新的技术,尤其是在3D动画游戏的设计上,依然有很多内容值得探索和研究。本文将针对虚幻引擎技术在3D动画游戏中的应用进行探讨,希望可以为虚拟引擎技术在当前3D动画游戏的开发提供一定的帮助。     

废CRT 玻璃的资源再利用技术研究现状

阴极射线管(Cathode Ray Tube,CRT)已经进入报废高峰期,其无害化处理和资源化利用是资源与环境领域的重要问题,已经得到社会各界的广泛关注。主要介绍了CRT玻璃的结构和组成,系统地总结了国内外废弃CRT玻璃资源再利用现状,认为将废CRT玻璃建材化处理是一条十分有效的再利用途径。部分CRT玻璃中含有大量的氧化铅,属于危险废物,因此研发合理的工艺技术回收铅同样意义重大,总结归纳了目前废CRT玻璃中铅的回收分离技术的研究进展,以及各技术的特点及存在的问题,并对各种技术给予展望,以期对废弃CRT玻璃资源再利用提供参考和借鉴。     

技术转移二元视角:吸收能力与释放能力的作用

开放式创新是目前企业创新的主要方式,可使企业降低创新成本与风险。知识转移是企业开放式创新活动的核心内容。在已有的研究中,研究者较多地关注技术转移过程中技术接受方的吸收能力却相对忽视了技术源的释放能力所起的作用。但是在实际的转移过程中,技术源和技术接收方的能力都起着至关重要的作用,甚至在两者之间还存在协同关系从而进一步影响技术转移绩效。文章以综述的形式将吸收、释放能力同时纳入研究框架,探讨其两者及两者间的协同作用对企业创新绩效的影响情况,理论分析了其中所可能存在的影响因素,为丰富和发展企业能力相关理论和进一步的实证研究提供理论参考。     

基于脉冲激励响应的风力机叶片结构阻尼计算

针对大型风力机叶片气弹振动问题,提出一种基于脉冲响应的大型风力机柔性叶片结构阻尼有效分析方法.采用一种5自由度的超级单元,将柔性叶片离散成由若干超级单元构成的多体系统,基于计算多体系统动力学中的R-W方法建立了叶片的动力响应模型.以美国可再生能源实验室(NREL)发布的5 MW近海风力机叶片为研究对象,通过分析叶片在脉冲激励下的动力学响应得到其传递函数,由半功率带宽法计算叶片在静止和运转工况下的挥舞与摆振结构阻尼,从而为确定叶片气弹稳定性的边界提供依据.该研究对于指导叶片结构与气动外形设计、帮助确定其气弹稳定性边界具有重要意义.     

Novel constrained multi-objective biogeography-based optimization algorithm for robot path planning

A constrained multi-objective biogeography-based optimization algorithm （CMBOA） was proposed to solve robot path planning （RPP）. For RPP, the length and smoothness of path were taken as the optimization objectives, and the distance from the obstacles was constraint. In CMBOA, a new migration operator with disturbance factor was designed and applied to the feasible population to generate many more non-dominated feasible individuals; meanwhile, some infeasible individuals nearby feasible region were recombined with the nearest feasible ones to approach the feasibility. Compared with classical multi-objective evolutionary algorithms, the current study indicates that CM- BOA has better performance for RPP.