弹性变形对仿人机器人步态规划的影响分析

仿人机器人行走步态研究的理论、方法及建模均未考虑系统各部件弹性变形的影响，导致行走实验结果与理论步态规划存在较大的差异，制约了步行质量的提高和连续快速稳定步行的实现。本文运用ANSYS有限元软件，针对清华大学研制的THBIP—Ⅰ型仿人机器人样机，建立精确的有限元模型，进行步行运动弹性变形及其对步态规划影响的有限元仿真分析，在此基础上提出了对步态规划进行局部修正完善的方法，步行实验证明该有限元模型及仿真分析结果是有效的。     

细菌纤维素合成过程中的影响因素

研究了接种量、pH值、培养液深度、培养液表面积和发酵时间等因素对形成细菌纤维素膜的产量、厚度及比表面积的影响。结果表明:接种量在7%、初始pH值在5～6范围内细菌纤维素的产量最大;厚度主要取决于发酵时间和初始pH值;培养液表面积对单位面积细菌纤维素产量有比较大的影响;膜的比表面积与发酵时间的长短无关。     

3,5-二溴-4-偶氮变色酸苯基荧光酮显色光度法测定磷矿石中的Al2O3

在阳离子表面活性剂 CTMAB存在下 ,验证 Al3 与 3,5二溴 4偶氮变色酸苯基荧光酮 (DBACPF)的显色反应条件和光度性质。在 p H为 6 .0的 HAc Na Ac缓冲介质中 ,Al3 与试剂形成 1∶ 2的红色配合物 ,最大吸收峰位于 5 6 0 nm处 ,表观摩尔吸光系数为 1.2 5× 10 5L/ (m ol· cm) ,Al3 的质量浓度为 0～ 2 0 μg/ m l时符合比尔定律。用于磷矿石中三氧化二铝含量的测定 ,结果与标准值相符。     

对低压接地故障保护几种不同方式的探讨

依据《低压配电设计规范》所认定的3种不同接地故障保护方式对其工作原理及条件进行分析，并对其所应采取的各类接地措施作了较为详尽的说明与分析，以便在实际工作中更好的确保配电线路在发生接地故障时，保护元件及时动作，防止人身电击伤亡、电气火灾和线路损害，减少工程造价。     

Honey bees mating optimization algorithm for process planning problem

Process planning is a very important function in the modern manufacturing system. It impacts the efficiency of the manufacturing system greatly. The process planning problem has been proved to be a NP-hard problem. The traditional algorithms cannot solve this problem very well. Therefore, due to the intractability and importance of process planning problem, it is very necessary to develop efficiency algorithms which can obtain a good process plan with minimal global machining cost in reasonable time. In this paper, a new method based on honey bees mating optimization (HBMO) algorithm is proposed to optimize the process planning problem. With respect to the characteristics of process planning problem, the solution encoding, crossover operator, local search strategies have been developed. To evaluate the performance of the proposed algorithm, three experiments have been carried out, and the comparisons among HBMO and some other existing algorithms are also presented. The results demonstrate that the HBMO algorithm has achieved satisfactory improvement.     

基于线性时序逻辑的最优巡回路径规划

基于线性时序逻辑(Linear temporal logic, LTL)的路径规划方法中, 多点巡回路径规划问题尚无有效解决方案. 为了在道路网络中实现最优巡回监测, 提出了基于LTL的最优巡回路径规划方法. 首先, 将环境建模成一个切换系统, 用LTL语言描述包含多个巡回点和障碍物的任务需求; 接着, 利用循环移位法构建能够融合任务需求和环境模型的扩展乘机自动机, 以建立路径信息完整的网络拓扑; 最后, 采用基于迪科斯彻法的最优综合算法搜索扩展乘机自动机网络上的最优路径, 从而获得能够满足复杂任务需求的最优巡回路径. 仿真结果表明, 该方法能够有效实现最优巡回路径规划.     

高固含量的苯乙烯/丙烯酸丁酯/丙烯酸共聚物乳液的制备

利用预乳化半连续乳液聚合方法,合成了固含量高达65%的苯乙烯/丙烯酸丁酯/丙烯酸(St/BA/AA)聚合物乳液,并系统研究了固含量、单体配比、乳化剂含量、引发剂浓度、聚合反应温度及功能单体浓度对聚合物乳液主要性能的影响,利用透射电子显微镜对乳胶粒子的微观形态进行了表征。     

原子转移自由基聚合法制备聚乳酸三嵌段共聚物的研究

以自制的双端羟基聚乳酸与α-溴代丙酰溴反应而制得的含溴端基的聚乳酸为大分子引发剂,溴化亚铜/2,2′-联吡啶为催化体系,研究了N-乙烯基吡咯烷酮的原子转移自由基聚合行为,制得了具有两亲性聚乳酸嵌段共聚物。随单体/引发剂摩尔比的增大、聚合温度的升高,共聚物溶液的特性黏度增大,共聚物薄膜的吸水率增加;共聚物在不同降解介质中的降解规律相似,均随降解时间的延长,共聚物薄膜的失重增加,且在不同介质中呈现的降解速率表现为碱液>酸液>水>缓冲液。对聚合物进行了结构表征。     

不同载体钯催化剂的结构表征及其在笼形叔胺脱N-苄基上的应用

以γ Al2O3、木质活性炭、煤质活性炭为载体,以氯化钯为前体制备了Pd(OH)2/Al2O3、Pd(OH)2/C催化剂,并用X射线衍射、透射电镜和X射线光电子能谱等技术对这些催化剂进行了结构表征。以六苄基六氮杂异伍兹烷(HBIW)的脱苄反应为例,研究了不同载体Pd(OH)2催化剂对笼形叔胺N 苄基脱苄反应的活性,分析了影响催化剂活性的各种因素。实验结果表明,当催化剂用量为HBIW质量的0 2%(以Pd计)时,氢解产品四乙酰基二苄基六氮杂异伍兹烷(TADBIW)的收率可达88%,其中以煤质活性炭为载体的催化剂已用于HBIW氢解脱苄的20kg级放大实验,TADBIW产品收率为82%。     

跨国化工企业在我国的投资现状

由于市场、人力资源及成本的优势,跨过公司在我国的投资不断增加,我国已成为全球研发投资项目的最大积聚地。介绍了近几年跨国化工企业在我国投资的项目情况,新一轮的投资主要集中在长江三角洲地区。随着众多跨国公司的签约,催生了南京化学工业园区、上海化学工业区、泉州泉港石化工业区,惠州大亚湾石油化学工业区,同时也将一体化基地的理念带入中国。