基于虚拟现实的机器人离线编程技术的研究

介绍了一个基于虚拟现实技术的机器人离线编程系统.对系统结构作了描述,讨 论了机器人虚拟仿真环境建模技术、基于虚拟现实设备的机器人任务生成技术、碰撞检测算 法.该系统建立了基于虚拟现实技术的高级人机交互接口,使机器人离线编程更加快速、方便 和直观.     

Approximating a composite cubic curve by one with fewer pieces

A basic algorithm for merging two adjacent cubic pieces of a given composite cubic curve is suggested here. As a typical application, it is combined with a standard interpolating scheme to approximate a sequence of data points by a composite cubic of few pieces.     

基于支持向量机的纺纱质量预测模型研究

纱线的生产是一个多环节的复杂工业过程．其质量控制大多需要依赖领域专家的个人经验,为此提出一种基于支持向量机的纱线质量预测模型．探讨了模型选择与验证问题,并利用“网格搜索”法对模型参数进行了优化,试验结果表明,在小样本和“噪音”数据环境下．支持向量机模型仍能保持一定的预测精度,与人工神经网络模型相比,更适应于真实纺纱生产过程．     

可重构的椭圆曲线密码系统及其VLSI设计

研究了一种新的结构可重构的椭圆曲线密码系统及其VLSI设计问题。从点乘与群运算层的调度到有限域上的高速运算方法等方面出发，提出了一些提高椭圆曲线上点乘运算的新方案；给出了一种新的支撑域和曲线参数可选择、结构可重构的高速椭圆曲线密码专用芯片VLSI架构。采用全定制与基于0，6μmCMOS标准单元库综合相结合的方式实现了该系统。测试结果表明：设计芯片能够有效地完成数字签名与身份验证完整流程；在20MHz的工作频率下，平均每次签名时间为62。67ms。     

基于高海拔地区的大气中子单粒子效应实时测量试验研究

开展65 nm高速大容量静态随机存取存储器（SRAM）大气中子单粒子效应特性及试验评价技术研究,基于4 300 m高海拔地区大面积器件阵列实时测量试验,突破效应甄别、智能远程测控等关键技术,在153 d的试验时间内共观测到错误43次,其中器件内单粒子翻转39次,多单元翻转（MCU）在单粒子翻转中占比23%,最大的MCU为9位。对高能中子、热中子和封装α粒子的贡献比例进行了分析,并基于多地中子通量数据,推演得到北京地面和10 km高空应用时的单位翻转（SBU）和MCU失效率（FIT）。发现地面处软错误的主要诱因为封装α粒子,随着海拔的增高,大气中子对软错误的贡献比例明显增大;MCU全部由高能中子引起,北京10 km高空处的MCU FIT值明显增大,其占比由地面的8%增大至26%。结合器件版图布局,对MCU产生机理进行了深入分析。最后,提出一种目标导向的存储器软错误加固策略优化方法。     

分布式视频编码关键技术及研究进展

系统地阐述了分布式视频编码(distributed video coding,DVC)技术框架的基本原理和近五年的发展历程;列举了国内外多个研究小组的基本思想研究现状;分析了分布式视频编码技术的发展趋势;揭示了技术的关键和研究热点;展望了该技术在信息安全、可伸缩编码、多描述编码以及光场编码中的应用前景.     

一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法

采用自适应滤波器ＦＩＲ 对水下机器人进行在线自适应建模,并利用ＬＭＳ算法来调节滤波器的权系数．通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析,实时检测出传感器的故障,并应用ＦＩＲ 滤波器输出替代故障传感器信号,实现传感器故障情形下水下机器人容错控制．应用该方法对Ｏｕｔｌａｎｄ１０００水下机器人传感器的故障进行检测和容错,实验结果表明所提故障检测方法准确可靠,具有较好的容错效果．     

运动矢量加速度预测起始搜索点的块匹配算法

块匹配运动估计是去除图像序列时间冗余的重要手段,在MPEG-4、H.264/AVC等视频编码标准中都得到了应用,但消耗了巨大的运算量.论文阐述了块匹配算法原理,归纳了当前运动估计中采用的各种手段,建议使用一种运动矢量加速度预测搜索起点的算法,利用相邻的若干参考帧中对应块的运动加速度来预测待编码块的起始运动矢量.仿真结果证明该方法效果明显,减少了搜索次数且准确度高.     

基于结构相似度的动态网络社团演变算法研究

为了挖掘动态网络的社团结构并跟踪其演变模式,首先,提出社团演变算法FEDN。提出一个基于结构相似度的静态社团挖掘算法CDA,将动态网络建模成不同时刻的网络序列,对任意时刻的网络应用CDA得到不同时刻的过程社团集合;然后,根据社团演变事件的特征,形式化社团演变事件模型,计算过程社团与前一时刻时间序列社团集合的相似度,得到其演变方式;最终得到能够真正反映社团结构的稳定的社团集合以及社团演变的多条轨迹。通过在真实数据集以及合成数据集上进行实验,验证了算法的可行性及有效性。