基于复合协方差函数的多任务模仿学习算法的研究与实现

针对多任务下机器人模仿学习控制策略的获取问题,构建复合协方差函数,采用高斯过程回归方法对示教机器人的示教行为样本点建立高斯过程回归模型,并对其中的超参数进行优化,从而得出模仿学习控制策略,模仿机器人应用控制策略完成模仿任务。以Braitenberg车为仿真实验研究对象,对其趋光、避障多任务的模仿学习进行研究。仿真实验研究结果表明：与基于单一协方差函数的模仿学习算法相比,基于复合协方差函数的模仿学习算法不仅能够实现单任务环境下的机器人模仿学习,而且能够实现多任务环境下的机器人模仿学习,且精度更高。任务环境改变实验研究结果表明该方法有很好的适应性。     

在书写任务中的基于轨迹匹配的模仿学习

针对书写任务中运动轨迹较复杂的问题,引入基于轨迹匹配的模仿学习算法对书写轨迹进行表征和泛化,进而实现机器人书写技能的获取。机器人从示教者处获取示教数据,利用高斯混合模型( Gaussian mixture model, GMM)进行编码,学习示教行为的本质特征,通过高斯混合回归进行泛化处理,实现行为再现。实验结果表明：该方法具有良好的行为编码能力和抗干扰性,能够实现轨迹可连续的汉字书写,通过对GMM的扩展能够进行多任务学习,进而实现轨迹不可连续汉字的书写,泛化效果较好。     

新疆1949—2019年洪水灾害调查与特征分析

洪水灾害是新疆最严重的自然灾害,调查并研究洪水灾害的特征与规律对防洪减灾有重要意义。本文通过调查新疆洪水灾害相关的年鉴、公报、简报及文献资料等,统计分析了新疆1949-2019年近71年主要洪水灾害,给出了洪水灾害的时间及地域分布规律、灾害类型特征。对洪水灾害造成的直接经济损失及占国民生产总值的比例进行了统计分析,并重点对2006年以后的受灾人口与死亡人口、直接经济损失进行了分析。结果表明,虽然洪水频次与洪灾直接经济损失有增加趋势,但因灾死亡人口及直接经济损失所占GDP比重不断减少,并趋于平稳,防洪减灾效益明显。本文研究为新疆洪水灾害风险评估、防御应对与决策支持提供了借鉴参考。     

一种三维线弹性随机数值均化方法

对小变形下具有随机微观结构非均质材料的数值均化问题进行了研究.当考虑材料微观结构形态、各组分性质的随机性及相关性时,基于多尺度有限元方法和蒙特卡罗法,建立了非均质材料的随机均化模型.求出了不同边界条件下的随机有效量及其数字特征值以及有效量之间所具有的相关性.考察了随机微观结构参数对随机有效量以及表征体积单元中应力分布的影响.结果表明,在分析非均质材料的宏观有效力学性质时,考虑材料微观结构中客观存在的随机性和相关性非常重要.     

基于传声器阵列的机器人声源定位系统

随着计算机技术和信号处理技术的发展,各种具有特殊功能的机器人应用到人们的生产生活中。听觉系统可以弥补机器人视觉系统存在的不足,使机器人在黑暗或有障碍物遮挡的环境中,利用声音信息感知环境中存在的目标,并对其定位,辅助机器人工作,尤其在灾难现场搜救、军事等领域,声源定位系统具有独特的优势。针对机器人声源定位系统进行研究,设计了基于传声器阵列的机器人声源定位系统,采用平面四元传声阵列,利用广义互相关算法,实现对声源的定位,具有较高的实用价值。     

火电厂给水泵调速系统变频改造

以潘三电厂的给水泵调速系统变频改造为例,对改造的必要性及实施方案进行介绍论述。改造完成后,在对运行参数进行比对分析的基础上,从经济性角度对改造效果进行了评价,充分说明给水泵调速系统变频改造作为一种安全可靠的节能降耗技术值得推广应用。     

基于精益约束的敏捷采访模式构建

数字化全媒体新闻报业是支撑三网融合新闻服务的新兴高技术产业,代表着数字信息制造工程的全新应用方向。面向数字化全媒体新闻数字出版,建构起数字化全媒体新闻采访流程。基于先进制造技术理念,以"快、全、透"为需求向网络受众提供数字化全媒体新闻信息服务,提出了敏捷采访模式;以"少、小、大"为需求向网络受众提供数字化全媒体新闻信息服务,提出了精益采访模式。面向数字化媒体新闻采访流程,单纯的敏捷采访在流程的每个工序都有可能发散,单纯的精益采访将在流程的每个工序都有可能收敛至采访停滞。为确保数字化全媒体新闻采访的实现,根据数字化全媒体新闻采访流程,按照由作业系统、作业体制、作业组织和作业任务组建的数字化全媒体新闻采访工程结构,建立基于精益约束的敏捷采访模式。     

基于LabVIEW和智能负荷控制器的智能用电实验系统

基于LabVIEW虚拟仪器开发工具和智能负荷控制器,设计了一种适用于家庭的智能用电实验系统.采用Modbus-RTU协议,通过ZigBee无线通信,实现了上位PC机与下位机智能负荷控制器的通信.仿真结果表明,该系统操作方便,通信可靠,可实现智能负荷控制器的信息采集和远程控制.     

不同石灰配合比对昔格达土性能的影响试验研究

针对攀西地区昔格达土结构颗粒分散、凝聚力小、抗剪强度低、遇水易膨胀软化等不利工程性质,在昔格达土中加入不同配合比的石灰,通过界限含水率试验、击实试验、三轴试验,探究对昔格达土的塑液限、最大干密度、最优含水率、抗剪强度指标的改性效果,并结合工程实际分析了该掺石灰高回填昔格达土边坡多年的使用状况。通过试验发现,随着掺灰量的增加,灰土的塑液限增大,塑限指标减小,最优含水率增大,最大干密度减小,凝聚力和内摩擦角先增加后减小。最后得出结论,石灰土抗剪强度最大值的灰土最佳配合比约为3：7。     

组态王软件在住宅小区立体停车库中的应用

设计了以组态王软件为监控平台的住宅小区立体停车库。介绍了系统的设计方案、PLC程序的设计以及组态监控界面的制作。在该系统工作过程中,可实现PLC控制系统与组态王监控界面数据的实时交换。