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针对捷联惯导系统在大方位失准角情况下的初始对准问题, 提出了一种基于MPF-CKF的非线性滤波方法.MPF-CKF将部分惯性器件误差作为模型误差, 降低了系统的维数, 不仅提高了初始对准的精度, 而且克服了将模型误差假设为高斯白噪声的局限性.通过滤波仿真比较, 进一步表明了MPF-CKF能提高SINS在大方位失准角初始对准中的估计精度和收敛速度. 相似文献
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以传统发酵牛干巴作为乳酸菌筛选源,分离出18株乳酸菌,通过OPA法测定降胆固醇能力,盐酸萘乙二胺比色法测定降解亚硝酸盐能力,菌株NR7对胆固醇的清除率是22.61%,培养12 h和24 h亚硝酸盐分别降解了34.177μg/m L和95.82μg/m L,在p H3.0的环境中活菌率达99.50%,对0.3%的胆盐耐受性强。因此,选择NR7作为目的菌株,进一步研究其生产适应性,能够在发酵4 h后使p H迅速降低,能够在1540℃环境条件下生长,能够耐受8%的Na Cl和200 mg/kg的Na NO2,且真空冷冻干燥后活菌率93.62%,4℃条件下保藏30 d后活菌率可达89.99%。16S rRNA分子生物学鉴定,菌株NR7为植物乳杆菌。 相似文献
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以牛骨为原料,利用蛋白酶对牛骨水解进行单因素实验,在单因素基础上,根据中心组合实验设计原理运用响应面法,以水解度和多肽得率为响应值,得到最佳酶解条件为:酶解时间3.45 h,加酶量10500 U/g,底物浓度12%,温度45℃,p H7.5,此参数下水解度(DH)为14.29%,多肽得率69.76%,接近响应面预测值。结果表明,酶水解牛骨可以有效分解骨蛋白产生短链肽类,对牛骨蛋白利用以及开发活性肽有十分重要意义,为牛骨资源的精深加工提供实验依据。 相似文献
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为快速检测污染鸡蛋的致病菌,实验从鸡蛋蛋体表面得到2株菌X1、X2,结合16S r RNA克隆及质粒测序分子方法对2株菌分类分析,发现2株菌X1和X2分别为:蜡样芽孢杆菌Bacillus cereus NC7401(AP007209)、金黄色葡萄球菌Staphylococcus aureus(AP003088)。针对两种菌的nhe、nuc基因具有较强的保守性,设计2套环介导等温扩增(LAMP)引物。先进行反应体系优化,得到25μL LAMP反应体系最适温度为60℃、最适Mg SO4添加量为1.5μL,引物最适量为2.0μL。再进行二重LAMP鉴定2株污染鸡蛋的致病菌,发现目的菌X1和X2的特异性扩增结果为阳性,其他9株非目的菌扩增结果为阴性,其灵敏度检测限达10 fg/μL。此二重LAMP检测法有快速、特异、灵敏的特点,可快速检测食源性致病菌。 相似文献