具有谐波减速器的柔性关节参数辨识

为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型;然后,使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数;并在空载的情况下,由关节力矩和电机输出力矩分别辨识出关节端和电机端的摩擦力;最后,采用敲击法初步辨识出关节的刚度和阻尼后,在关节位置受限条件下,逐渐增加电机输出力矩,得到柔性关节刚度和关节力矩的非线性关系.多次实验的结果显示,辨识出的参数具有较高的重复性,验证了该方法的有效性.     

环氧稀释剂十二烷基缩水甘油醚的合成

对稀释剂十二烷基缩水甘油醚的合成及影响产品质量的因素进行了研究,并以十二、十四混醇为原料进行了对比试验。     

多壁碳纳米管改性热固性酚醛树脂的研究

本文研究了多壁碳纳米管(MWNTs)在热固性钡酚醛树脂中的分散效果以及碳纳米管对酚醛树脂固化和炭化的影响。酚醛树脂含有丰富的苯环结构和丰富的羟基基团,能吸附在碳纳米管上起到均匀分散碳纳米管的作用。同时,碳纳米管能吸附进而调整酚醛树脂在其周围的排列,使酚醛树脂固化时有更多的碰撞机会从而促进酚醛树脂的固化,也使酚醛树脂炭化时能形成更多更完整的石墨结构,提高它在高温下的耐热性能。     

EMU程序在吉音水利枢纽导流洞进口边坡处理中的应用

采用中国水利水电科学研究院开发的岩质边坡稳定分析程序EMU,对吉音水利枢纽工程导流洞进口右侧塌滑边坡选取典型剖面进行二维刚体极限平衡稳定分析,并进行有效处理,目前该处边坡工程已经正常运行5年。     

催化剂单螺杆挤条机的设计

为适应催化剂的成型生产,设计了专用的单螺杆挤条机,并阐述该机的工作原理、总体结构、主要零部件的设计及注意事项。     

煤与垃圾衍生燃料的流化床混烧试验研究

使用鼓泡流化床燃烧炉进行了煤与垃圾衍生燃料(RDF)的混烧实验研究,分析了燃烧尾气中O2、CO、CO2、H2O、NOx、CH4、SO2、HCl、HCN浓度的变化,并对各成分之间的浓度进行了相关性分析。研究结果表明在750~900℃的范围内,高温利于SO2的脱除;NO的浓度随床温的提高而增加,NO2的浓度与床温的关系不大;HCl的浓度随床温的升高而增加,说明高温不利于HCl的脱除;在空气量较低的情况下,CO、CH4、N2O、HCN等气体的浓度较高,相关分析表明,这些气体浓度之间有较强的正相关关系,说明这些气体适宜于还原气氛下生成;随着HCl气体浓度的增加,SO2浓度降低,说明HCl的存在可促进石灰石脱除SO2的反应,同时还证实煤与RDF混烧可使尾气中的SO2和HCl气体浓度均有所下降。     

精品视频公开课拍摄技术与制作研究

根据国家教育部精品视频公开课拍摄制作技术标准(2013年版),将拍摄精品视频公开课过程中前期准备策划工作、摄像机的机位设置和拍摄角度、视频后期制作等问题进行分析。     

基于梯度投影法与随机优化算法的约束优化方法

针对带有线性等式和不等式约束的无确定函数形式的约束优化问题,提出一种利用梯度投影法与遗传算法、同时扰动随机逼近等随机算法相结合的优化方法。该方法利用遗传算法进行全局搜索,利用同时扰动随机逼近算法进行局部搜索,算法在每次进化时根据线性约束计算父个体处的梯度投影方向,以产生新个体,从而能够严格保证新个体满足全部约束条件。将上述约束优化算法应用于典型约束优化问题,其仿真结果表明了所提出算法的可行性和收敛性。     

RIAIL:大规模图上的可达性查询索引方法

图被广泛用来建模在社交网络、语义网、计算生物学和软件分析中的应用.可达性查询是图数据上的一种基础查询.当前,针对图上的可达性查询已经提出了一些索引算法,但是它们不能灵活地扩展到大的图数据.因此,提出了一种索引方法RIAIL(reachability index augmented by interval labeling).RIAIL将结点的标记信息表示成四元组.前两个元素是区间标记,编码生成树的可达性信息,后两个元素编码非树边的可达性信息.RIAIL查询时只需索引且索引创建代价小.最后,通过大量真实和人工生成数据集上的实验说明,RIAIL能够高效地处理可达性查询,并且可以简单地扩展到大的图数据.     

水乳剂用壬基酚聚氧乙烯配磷酸酯的合成

以壬基酚聚氧乙烯醚(TX-10)、P2O5为原料,合成了水乳剂壬基酚聚氧乙烯醚磷酸酯。通过对还原剂用量等因素的讨论,确定最佳工艺条件为:次亚磷酸钠用量为TX-10的0.4%,n(TX-10)∶n(P2O5)∶n(H2O)=2∶1∶0.8,反应温度60℃,反应时间5h。在此条件下产品的酯化率为96.84%。