6-PRRS并联机器人的动力学建模研究

为解决并联机器人动力学模型的计算复杂性与实时准确控制之间的矛盾,采用虚功原理建立6-PRRS并联机器人各构件随参数变化的完整动力学方程,对6-PRRS并联机器人动力学模型在各种工作情况下进行仿真分析,对机器人各部分质量和转动惯量对驱动力的影响进行研究,提出动力学模型简化策略,减小了动力学计算量,提高并联机器人动力学的计算速度,为并联机器人的控制和参数识别奠定了基础.     

集中供热系统适量供热调节技术

集中供热的采暖用户实行计量收费并且具有自调节能力以后,必须要有与用户调节相匹配的运行调节手段,才能实现系统的适量供热.结合集中供热常用的系统形式,分别分析用户、热网及热源在各种运行方式下的调节特性及节能潜力,得出室内系统变流量、循环水泵变转速运行时节能量最高,并给出循环水泵定转速运行及变转速运行下的控制系统方框图.最后指出,应该针对新型供热系统和旧有供热系统的特点,制定相应的整体综合调节策略,才能实现节能最佳.     

压电双晶片型旋转精密驱动器动态特性和控制

提出了以自由端带有集中质量的悬臂式压电双晶片为驱动单元的新型冲击式旋转精密驱动器.制作了驱动器样机,建立了基于Lugre摩擦模型的驱动器动力学模型.对驱动器动态特性进行了仿真分析和实验对比研究.根据驱动器的动态特性,提出了冲击式压电双晶片型精密驱动器特定的定频调压控制方法.仿真分析结果和实验结果吻合较好,表明该动力学模型符合驱动器的动态特性,可用于对冲击式压电双晶片型旋转精密驱动器的理论分析.     

鼓泡流化床中多组分颗粒分离的软球模拟

基于颗粒轨道模型,建立了粒径服从均匀分布的多组分颗粒体系分离的软球模型,模拟了粒径服从均匀分布的连续组分、三组分颗粒体系在流化床中的分离行为,并研究了表观气速不同时,连续组分、三组分颗粒体系的分离规律;同时讨论了粒径分别服从均匀分布与正态分布时,三组分颗粒体系分离行为的差异。研究结果表明：表观气速对连续组分、三组分颗粒体系的分离行为都有重要影响,但影响不同,粒径分布不同对三组分颗粒体系的分离行为没有显著影响。     

砂土各向异性和不排水剪切特性研究

在不同应力路径下,进行三轴和扭剪不排水剪切试验,揭示砂土力学行为与应力路径和各向异性的关系,并对砂土的细观结构和各向异性进行量化.研究结果表明,砂土的力学特性受材料各向异性和应力各向异性耦合影响.砂土各向异性的量化研究和力学试验结果为后续本构模型发展提供了依据.     

山茱萸果汁RP-HPLC梯度洗脱优化实验研究

采用反相高效液相色谱(RP-HPLC),建立山茱萸果汁定性定量分析方法.经梯度洗脱优化出的色谱条件为:用Hypersil GOLD C18色谱柱,以体积分数为0.1%磷酸水溶液(含2%乙腈)为流动相A,乙腈为流动相B,梯度洗脱时间分别为0、8、12、26和55 min时,B体积分数(%)分别为0、0、8、8和26,流速为1.0 mL/min,柱温为35 ℃,波长为259 nm.采用中位数法筛选10批山茱萸果汁HPLC图谱的特征峰,确定15个共有峰为果汁定性分析的指标峰.以马钱苷吸收峰为参照,对果汁HPLC图谱中马钱苷进行定量测定,其线性范围为0.092～0.920 μg,平均回收率为99.06%(RSD=1.62%),马钱苷平均含量为2.162 mg/mL(n=10).     

用于电磁计算的中国数字化人体建模分析

为定量计算电磁辐射人体作用剂量,在中国数字化可视人体的基础上建立电磁模型.利用CAD等图形处理软件,将平面人体解剖图立体化,建立适用于FDTD计算的网格模型,以最大隶属法和加权平均法做出用于计算的电磁模型.仿真实验表明,该方法能较逼近真实人头模型,且易于操作.     

钢纤维混凝土高温后SHPB试验研究

为了研究钢纤维混凝土(SFRC)常温以及经历400和800℃高温后的动态压缩性能,采用改进的分离式Hopkinson压杆装置,结合应变直测技术对其进行了单轴冲击压缩试验.结果表明:经历400和800℃高温后,未掺钢纤维混凝土的峰值应力分别只有常温时的79.2%和38.9%,弹性模量分别降为常温时的82.8%和56.2%,同时,试件的能量吸收能力大幅度下降;钢纤维混凝土400,800℃对应的峰值应力分别降为常温时的76.8%和39.0%,弹性模量稍有降低,分别为常温的91.8%和82.7%,较基准混凝土有了较大的提高.钢纤维的加入可以增加混凝土的极限应力对应应变,曲线的下降段较为平缓,同时增强了混凝土的能量吸收能力,在20,400和800℃时,分别提高了38.5%,27.5%和25%.     

基于CYT资料的储层岩石特性参数定量预测

介绍了空间源直接探矿仪(CYT)岩性探测原理,探讨了用探测资料预测储层岩石特性参数的可行性.利用天然低频电磁波作场源,获取地下不同深度岩性综合能量值,经计算机处理来预测储层岩石特性参数;导出了预测孔隙喉道平均半径、毛细管迂曲度、孔隙度和渗透率的理论模型.2个现场验证实例对比分析表明,用CYT资料预测储层岩石特性参数是可行的,储层岩石特性参数预测符合率总体为75.8%,误差为24.2%,预测误差达到24.2%的主要原因是实例井探测层段的地层倾角较大.     

复合白云石表面链状纳米CaCO_3的制备

在Ca(OH)_2-H_2O-CO_2反应体系中,根据非均匀成核原理,通过调整体系反应温度、Ca(OH)_2浓度、ZnSO_4添加量等反应参数,控制在白云石颗粒表面生成具有链状结构的纳米Ca-CO_包覆层.利用SEM,XRD等检测表征手段,分析了不同反应参数对纳米CaCO_3晶形的影响.结果表明:当反应温度为25℃,ZnSO_4加入量为Ca(OH)_2的4%,Ca(OH)_2浓度为0.3mol/L时,在白云石颗粒表面生成了长径比为7:1的链状纳米CaCO_3.提高体系的反应浓度能够减少ZnSO_4的加入量.