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针对视觉惯性组合导航系统中微惯性器件精度偏低,以及足部惯性导航系统航向角误差可观测性差的问题,研究了一种基于上述两种系统的信息双向融合的导航定位方案. 该方法的系统结构由安装于双足步行机器人躯干部分的惯性导航系统和安装于其足部惯性导航系统两部分组成. 惯性导航系统通过视觉同时定位与地图构建数据融合方法可以获得相对准确的航向角,足部惯性导航系统利用零速修正后的位置信息实时修正惯性导航系统中的低精度惯性器件误差,从而构建视觉与惯性信息双向融合的组合导航系统结构. 实验结果表明,该组合导航方案可以有效提高双足步行机器人的航向精度和定位精度. 相似文献
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以微晶纤维素为原料,通过热转化可以得到葡萄糖、乙酰丙酸等多种用途广泛的有机化合物,在此过程中也存在脱水碳化竞争反应,得到生物碳副产物.分别以酸浓度和温度为实验变量,采用高效液相色谱(HPLC)对样品的液体产物进行表征,探索微晶纤维素在稀硫酸溶液中的热分解转化机制.结果表明:微晶纤维素的热分解转化是连续反应和竞争反应同时存在的复杂反应过程;控制温度在180~200℃,酸浓度在0.05~0.1 mol/L时,可获得最大产率的葡萄糖(约21.90%);若温度为200℃,酸浓度为0.2 mol/L时,则主要产物为乙酰丙酸. 相似文献
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Jinhong Kim Junho Jang Sehui Yun Hyeon Deok Kim You Young Byun Yong Tae Park Jung Il Song Chungyeon Cho 《大分子材料与工程》2021,306(9):2100233
In an effort to develop highly functionalized flame retardant materials, hybrid nanocoatings are prepared by alternately depositing a positively charged polyaniline (PANi) and negatively charged montmorillonite (MMT) using the layer-by-layer (LbL) assembly technique. Carbon nanotubes (CNTs) are employed in polymer nanocomposites as effective reinforcement, where nanotubes are stabilized in MMT aqueous solution. The 3D structure and high density of CNTs deposited in the PANi/CNTs-MMT multilayers produce thicker and heavier coatings in comparison to the LbL assemblies without CNTs. Vertical and horizontal flame testing show that the incorporation of CNTs improves fire resistance. Additionally, cone calorimetry reveals that stacking two nanomaterials (MMT and CNTs) in a single coating shows a significant reduction in peak heat release rate (up to 51%), total smoke release (up to 47%), and total heat release (up to 37%) for the polyurethane foam. The enhancement of flame retardancy is attributed to a synergistic effect; MMT serves as a physical barrier that retards the diffusion of heat and gas. The addition of CNTs strengthens the thermal stability and high char yield. These results, coupled with the simplicity with which the LbL deposition is applied, present a viable alternative to halogen-free flame retardant nanocoatings to natural and synthetic fibers. 相似文献
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Natural polysaccharides (NPS) are regarded as biomolecular and structural components for preparing high-performance tough hydrogels. But the one-step fabrication of NPS-containing hydrogels in seconds and the template-free design of complicated high-resolution structures are still significant challenges in this field. To meet these requirements, various NPS-containing tough hydrogels are fabricated and processed into 2D/3D structures via the combination of Ru(bpy)32+-mediated photochemistry and extrusion 3D printing technique. The whole fabrication process is one-step, completed in tens of seconds under visible light irradiation. It is found that the used NPS plays a key role in achieving the fabrication of high-performance structured tough hydrogels. The high reactivity of functional groups in the used NPS can shorten their gelation times. Long rigid chains of the used NPS, their hierarchical assemblies, and contrasting multinetworks benefit from the efficient dissipation of mechanical energy and enhancement of its operational stability. Strong supramolecular interactions enable hydrogel precursors to have high viscosities, therefore providing good controllability to design high-resolution and complicated tough hydrogel structures via extrusion 3D printing. It is anticipated that this straightforward fabrication strategy and findings will open new horizons for NPS-containing materials. 相似文献
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采用CoCrPtNb四元合金作磁记录介质,并采用多层膜结构(CoCrPt)100-Nbx/CrTi/C/Glass制备玻璃盘基硬盘。实验结果表明:采用适宜厚度的籽晶层与合适组分的底层和磁性层的多层膜结构,即使在室温下溅射,此种薄膜磁记录介质也可得到高达260kA/m的矫顽力;在550℃高温下,经过30min真空退火后,其矫顽力有较大幅度提高,并在Nb含量为2.4%(原子分数)时达到极大值386kA/m,适用于高密度磁记录。同时,也详细分析了磁性层和底层组分、籽晶层厚度以及真空退火对磁记录介质磁性能和微结构的影响。 相似文献