一种新的机器人手臂控制方法

从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法，通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载，关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还可以消除由于控制系统本身的固有特性所决定的系统的跟踪误差。     

蒸汽发生器二次侧清洁度的视频检查

立式平管板Ｕ形管束的压水堆核电站蒸汽发生器安装至瞬变工况期间，管板上表面的铁基金属残余物的堆积和外来物的存在，以及商业运行后管板、传热管、管子支撑板等的低流速区域里沉积物的堆积要求进行蒸汽发生器的清洁度检查。介绍了蒸汽发生器二次侧清洁度的视频检查技术。该技术适用于蒸汽发生器安装至瞬变工况和投入商业运行后可能发生污染的各阶段的清洁度检查。     

（1S，2S，5R）-薄荷基取代烯烃的合成

以(L)-薄荷基氯为原料,通过薄荷基氯化镁分别与烯丙基溴、2-甲基-3-氯丙烯、1-溴-3-甲基-2-丁烯在Cul催化下发生偶联反应,首次合成了3-(1S,2S,5R)-薄荷基-1-丙烯,2-甲基-3-(1S,2S,5R)-薄荷基-1-丙烯和2-甲基-4-(1S,2S,5R)-薄荷基-2-丁烯,总收率分别为80.5%、83.1%和79.6%.探讨了影响反应的多种因素,找到了较好的合成条件,并用IR、 1HNMR和元素分析对产物进行了表征.     

无铬钝化技术研究的进展

评述了文献报道和各种不同的无铬钝化工艺的特点及其发展现状。目前还没有一种无铬钝化工艺能够完全代替铬酸盐钝化工艺，某些无铬钝化工艺在某些方面已经与铬酸盐钝化相当，但其市场前景、应用范围及用户环保效果还需要进一步研究。     

浅析禅宗对卞之琳1930年代诗歌的影响及表现

卞之琳1930年代的诗歌风格融会现代与古典,由于他独特的生平和经历,他的诗歌明显受到禅宗思想的影响,表现在他诗歌取材的适意性、哲理性,诗歌思维的妙悟方式,诗质的空灵、超越和所呈现的理趣上.     

浅析虚拟存储技术及其IP SAN实现方式

本文详尽介绍了虚拟存储技术及其提供数据保护的方式，并重点论述了如何通过IP SAN的方式来实现数据的虚拟存储以及IP SAN的主要特点和优越性。     

含氚废水水泥固化实验研究

研究用水泥固化处理氚废水,并选择了最佳配方:水与灰的重量比=0.45～0.5,水泥与石膏重量比=5∶1。用IAEA推荐的方法做浸出实验。为了减少水泥固化体中氚的浸出量,实验了几种涂层材料。沥青涂层可将固化体氚的浸出率降低1～2个量级。