移动机器人路径规划算法仿真及实现

机器人路径规划是机器人领域的一个重要分支,而路径规划算法是机器人的核心内容。本文重点研究路径规划算法,包括基础路径搜索,静态环境、动态环境的路径规划算法,通过仿真实验确定算法的可行性,并进行优化。最后,通过移动机器人实体验证路径规划算法。采用Python作为开发语言,先采用Pycharm作为开发环境并进行算法的实验仿真和对比;随后采用JupyterLab作为开发平台,使移动机器人能按照算法给出的路径移动。实验结果表明该算法可行。     

乳糖与氧化三甲胺的反应研究

鱿鱼丝在贮藏过程中会产生甲醛,它是鱿鱼丝中氧化三甲胺经一定途径降解的产物.本文对鱿鱼丝中含量较高的乳糖与氧化三甲胺的反应进行了研究,探讨鱿鱼丝贮藏过程中甲醛产生的可能途径.研究了乳糖用量、反应pH、反应温度及反应时间对乳糖与氧化三甲胺反应的影响.结果表明,乳糖用量、反应pH、反应温度及反应时问对甲醛等产物的生成影响显著.     

微波辐射在化工领域应用的新进展与发展趋势

论述了微波辐射技术在化工领域应用的新进展,分析了存在的问题,探讨了今后研究的方向与发展趋势。     

浅谈电厂热力设备的腐蚀及防护

通过对电厂热力设备腐蚀机理、腐蚀特征的分析，结合我厂运行设备实际情况，得出热力设备腐蚀的防止以及运行中的调整时机。     

多波长K系数法同时测定镁合金中的铜、锰、锌

用多波长K系数法同时测定镁合金中的Cu、Mn、Zn,并对多波长K系数法测定条件的选择进行了有益的探讨。     

胶原蛋白肽红枣汁复合饮料的研制

目的以红鳍东方鲀鱼皮制得的胶原蛋白肽(1~5 ku)和红枣汁为原料研制胶原蛋白肽红枣汁复合饮料,并确定其最佳的生产工艺。方法以氮得率和感官评价为指标,通过单因素和正交试验研究脱腥时间、脱腥温度、活性炭添加量等3个因素对胶原蛋白肽脱腥效果的影响;以感官评价为指标,通过单因素和正交试验研究胶原蛋白肽和红枣汁的添加配比、蔗糖添加量、柠檬酸添加量对胶原蛋白肽红枣汁复合饮料风味、澄清度、香气、色泽的影响;以菌落总数和感官评价为指标,研究温度对胶原蛋白肽红枣汁复合饮料灭菌效果的影响。结果活性炭添加量为2.00 mg/mL,脱腥温度为45℃,脱腥时间为20 min,添加胶原蛋白肽和红枣汁的体积比为2:1,蔗糖的质量分数为2.50%,柠檬酸的质量分数为0.15%,在压力0.02 MPa,温度105℃条件下灭菌10 min时,感官评分最高,所制得的饮料酸甜可口、口感顺滑,具有浓郁的红枣香气和特有的胶原蛋白香气。结论适宜的活性炭添加量、脱腥温度、脱腥时间,蔗糖、柠檬酸添加量,胶原蛋白肽和红枣汁的添加配比,以及灭菌条件,可以最大限度地保留饮料的特有风味。     

溅射时间对磁控溅射V2O5离子储存薄膜结构与性能的影响

在ITO玻璃基体上采用磁控溅射法制备用于电致变色玻璃的V2O5离子储存薄膜,重点研究了溅射时间(2～5 h)对V2O5薄膜结构与性能的影响.研究结果表明:随着溅射时间延长,V2O5薄膜的厚度随着溅射时间延长而增厚,透过率随着厚度增加而呈现降低趋势;溅射4～5 h下制备的V2O5薄膜离子储量高于20 mC/cm2.综合考虑离子储存量和可见光透过率,磁控溅射法制备离子储存V2O5薄膜的溅射时间控制为4 h为宜.     

隔热油管接箍对井筒热损失的影响与修正

隔热油管接箍处没有隔热层，在此处形成热点，增大了热损失。为了提高注汽效果，应用中需要对接箍采取隔热措施，因此，在简化的基础上建立了隔热油管接箍处导热的数学模型，采用内点法对接箍区域进行了网格划分，通过有限体积法对数学模型进行离散化，并根据点迭代解法进行求解，得出了各节点的温度和研究区域的热损失。计算表明，接箍热损失在整个注汽管热损失中占有较大的比例（约为30％）。     

复合生物保鲜剂对南美白对虾保鲜效果的研究

目的研究复合保鲜剂对南美白对虾的保鲜作用,避免其腐败变质,从而延长其货架期。方法利用不同配比的纳米TiO2/壳聚糖保鲜剂、溶菌酶、蜂胶醇提液复配保鲜剂进行L9(3)4正交试验,通过pH值、感官评分、挥发性盐基氮(TVB-N)、菌落总数指标的测定,对L9(3)4正交试验结果进行方差分析,筛选保鲜剂最佳组合。结果采用0.05%纳米TiO2/1.5%壳聚糖、0.065%溶菌酶、0.7%蜂胶进行复配,南美白对虾的保鲜效果较好。结论复合生物保鲜剂对南美白对虾具有一定的保鲜效果,能使南美白对虾(4±1)℃冷藏条件下的货架期达到8~9 d。     

生物保鲜剂结合微冻保藏对杂色蛤肉的保鲜作用

目的评价生物保鲜剂在微冻条件下的保鲜作用。方法以杂色蛤肉为研究对象,经溶菌酶、乳酸链球菌素及真空包装处理,测定其在(-3±0.5)℃贮藏过程中的细菌总数、理化等指标的变化。结果在-3℃条件下贮藏25 d后,经溶菌酶、乳酸链球菌素处理的杂色蛤肉挥发性盐基氮分别达到了14.73 mg/100 g和14.92mg/100 g,均接近国家规定的卫生标准;溶菌酶、乳酸链球菌素复合处理的杂色蛤肉贮藏30 d其挥发性盐基氮为14.38 mg/100 g,比未经处理的对照组延长了15 d以上。各处理组的pH值、细菌总数、挥发性盐基氮、硫代巴比妥酸和Ca2+-ATPase活性变化也均与贮藏时间相关(P0.05)。结论相对于其他实验组,溶菌酶、乳酸链球菌素复合处理组保鲜效果最好。