可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

黑龙江省宝清县锅盔山石墨矿床地质特征

宝清县锅盔山石墨矿床位于萝北—鸡西石墨成矿带中西部地区,矿体主要赋存于兴东岩群大盘道岩组变质地层中。自然电场电位法测量对石墨具有很好的指示作用,电位值小于-400mv地段均可发现石墨矿体。通过槽钻探工程,初步在锅盔山地区划分出石墨矿带1条,含矿层位4个其规模达超大型。石墨呈鳞片—叶片状,矿石岩石类型为片岩—片麻岩型,+100目以上石墨含量达84%,其中+50以上占49%,工业类型为沉积变质型大鳞片晶质石墨矿床。在工作区中部及东部,尚有大面积自然电位异常未验证,找矿潜力较大。     

听说,这里有一个爱“较劲儿”的前台

正初见刘萍,总会被她的笑容感染,温柔始终是她给人的第一印象,然而她却是个特别有"劲儿"的人。用刘萍自己的话来说,"我没有什么其他特别的爱好,唯独最喜欢'较劲儿’"。"相遇"雅居乐,和自己"较劲儿"四年前的一个机缘巧合,刘萍来到了南京滨江国际花园,主要负责客服前台工作。之前,刘萍的身份却是较为安逸的家庭主妇,兴许是想要接触更多外面的世界,她在家     

石油化工管道应力设计探究

石油化工管道设计工作在当前面临着较大的压力,难度较为突出,为了更好提升石油化工系统中管道的应用价值,注重规避常见的一些影响因素和问题至关重要,其中应力分析就是比较关键的一环。本文针对石油化工管道设计工作,首先分析了应力的存在及其具体常见类型,然后又具体探讨了如何在石油化工管道设计中如何处理应力影响,希望相关举措具备参考借鉴作用。     

中亚天然气管道站场火灾防控技术研究

中亚管道作为我国最主要的西北部地区能源大动脉,其安全稳定运行至关重要;管道沿线各压气站是该管道的重中之重,也是安全运行的高风险点;天然气作为易燃易爆介质,在运行过程中主要的危险因素为爆炸、火灾,建立一套安全可靠的火灾防控系统对保证安全至关重要;本文针对中亚天然气管道哈国段各沿线压气站的火灾防控系统的重要性、工作原理、安全可靠性以及工作效果进行研究分析,以期最大程度发挥该系统的安全保障作用,确保中亚天然气管道安全平稳的运行。     

功能湿地建构下的海湾城市居住区规划研究——以厦门杏林湾流域居住区生态优化方案为例

选取福建厦门杏林湾流域作为我国东南沿海地区高强度开发的典型性案例,通过居住区功能湿地系统性的建构,规划出城市居住区恢复、重建湿地的方案,展示了"功能湿地"理论将生态保护与建设开发的关系由对立转变成相互依存的设计操作过程,为沿海城市解决水资源失衡问题、优化人居生态环境提供策略。     

SLS用纳米羟基磷灰石/聚酰胺6复合粉体的制备及粉体性能分析

采用高温高压溶剂沉淀法制备出纳米羟基磷灰石/聚酰胺6(n-HAP/PA6)复合粉体。通过扫描电子显微镜(SEM)、示差扫描量热法(DSC)和X-射线衍射(XRD)对粉体的微观形貌、热性能和结构进行分析;通过对粉体粒径及分布、压缩度和休止角测试,讨论了粉体的流动性能。结果表明:制备出的粉体由蓬松多孔结构变为光滑致密的近球形颗粒;随着n-HAP含量的增加,n-HAP/PA6复合粉体的熔融焓逐渐降低,有助于降低选择性激光烧结(SLS)扫描功率;成功实现了对粉体粒径的控制,当n-HAP含量为10%时粒径达到29.68μm;压缩度和休止角的降低充分表明,复合粉体中n-HAP含量为10%时所制备的粉体流动性最好。