面向自动化精密装配的视觉定位引导系统

针对总装生产线精密装配现状,项目设计开发了一种机器视觉定位引导系统,主要实现工业机器人在运动过程中完成在线采集不规则工件图像、视觉定位、角度补偿及精密装配作业。该系统首先采集实时工件图像,利用改进优化的九点标定算法对机器人进行视觉标定可以提高算法的精度;通过预处理操作获取质量较好的图像,按顺序创建卡尺工具,采用加权最小二乘法拟合工件亚像素边缘,再根据相关二维测量算法获取工件中心坐标。最终将得到的位姿数据传送给6轴机器人进行精密装配任务。实验结果表明,该视觉定位引导系统具有现场环境下的高精度定位检测功能,自动化装配定位精度在X方向最大定位误差为0.0281mm、Y方向最大定位误差为0.026mm,足以达到自动化装配生产线的技术要求,具有较好的应用前景和参考价值。     

GH3535合金的表面改性

GH3535镍基合金的硬度仅为200HV左右,不能达到超高温熔盐液下轴承要求的400HV以上的硬度。为此,对GH3535合金进行了不同的表面改性处理,包括渗硼、喷丸预变形后渗硼和氮-硼复合渗。试验结果表明:960℃和980℃渗硼的GH3535合金的表面硬度约700HV0.1,渗层深度为0.10~0.12mm;预变形后渗硼的GH3535合金的表面硬度稍低于单一渗硼的合金,约为650HV0.1,但渗层深度比单一渗硼的合金增加了约0.02mm;氮-硼复合渗GH3535合金的表面硬度与单一渗硼的合金相当,约为700HV0.1,渗层深度达0.16mm。     

四川凉山地区烟草黑胫病菌的ITS序列分析

本研究利用真菌核糖体基因转录间隔区(ITS)通用引物,PCR扩增四川省凉山州不同地区的20株烟草黑胫病菌的ITS序列,并对PCR产物进行了克隆测序。结果表明,20个供试菌株的ITS1-5.8S-ITS2总长均为803 bp;各菌株之间的ITS序列同源性达到99.3%以上;与GenBank报道的寄生疫霉台湾烟草分离株Phytophthora parasitica(GU111675.1)的同源性在99.6%~100%之间;但各菌株ITS序列的个别位点存在突变,这些突变主要集中在ITS2区上,其中第468处的突变具有一定地域性,主要为德昌和西昌的菌株。利用MEGA6软件对20个供试菌株及GenBank中登陆的15个疫霉属菌株序列进行聚类分析,供试菌株与GenBank上登录的GU111675.1、KF010303.1、AJ854295.1、KC768775.1、L41383聚在同一聚类组上,均为Phytophthora parasitica(或Phytophthora nicotianae),其它疫霉种聚在不同的聚类组上,遗传关系较远,这表明来自四川凉山不同地区的20株烟草黑胫病分离菌株均为寄生疫霉(Phytophthora parasitica)。     

莫斯科的交通设施规划概述

莫斯科交通设施发展的根本问题之一是城市汽车化进程发展迅速。为了解决这个问题,城市总体规划提出:增加道路网的密度(从5.3km/km2增加到不少于8km/km2);增加城市主干道的长度(从1245km增加到1900km,其中包括55km的三环和93km的放射形主干道的备用路);在城市中部地带和周边地区     

地源热泵系统地下换热器设计讨论

讨论了地源热泵地下埋管换热器设计中的岩土的热物性参数确定、垂直竖井的回填料、岩土冻结对埋管换热器传热的影响、埋管形式、埋管深度、地下埋管系统环路方式、埋管材料、埋管间距、埋管内工作流体以及地下岩土热平衡等问题。     

移动网络中一种呼叫接入控制方案及分析

提出了一种可变预留信道数方案,该方案计算在不同呼叫到达率下能达到最佳服务等级的预留信道数,将实时呼叫到达率反馈到系统中,呼叫接入控制针对不同的呼叫到达率设置不同的预留信道数,在新呼叫阻塞率和切换呼叫掉话率之间寻求平衡,以期达到最佳服务等级。通过对不同呼叫接入控制机制的仿真,验证了新的呼叫接入控制机制的优点。     

浅析影响电火花线切割加工件表面质量的因素

从影响电火花线切割加工表面质量的机床性能、工艺参数、加工工作液、工件材料、断丝等方面进行分析,提出了进一步改善工件表面质量的相应措施和方法.     

STM32在煤矿井下救生舱系统中的应用设计

救生舱系统具有统一管理规划不间断电源充放电、检测舱内气体浓度和湿度、图像传输、语音传输和控制功能。兼容RS485通信和以太网通信,数据实时上传至上位机。STM32片内资源丰富、工作性能稳定,使系统硬件设计简单、功耗低,为研发设计煤矿井下救生舱系统提供有力技术保证。     

岩土热响应测试计算软件的研发与应用

采用Visual C#语言,结合双参数估计法,基于线热源模型,开发了岩土热响应测试计算软件,实现了岩土热物性参数快速准确的输出。利用自行设计研发的岩土热响应测试装置,对重庆地区两个地源热泵工程的单U型地埋管进行了不同加热量的热响应测试,利用岩土热响应测试计算软件进行计算。     

太阳能蓄能通风系统理论模型

建立一个太阳能蓄能通风系统的理论模型,以计算该系统白天蓄热量和夜间通风量。以昆明市气象参数为依据,分析了采用相变材料的相变温度分别为38、44、50、63 ℃时,该系统通风量与烟囱倾角的变化关系。计算结果表明,对于不同相变材料,无论在何倾角下,他们的蓄热量大小趋势都是一致的,即相变温度越高,蓄热量越小。综合考虑通风量和通风时长2种因素,系统最佳倾角应该为45°,而最佳相变材料应为38 ℃十四烷酰。