基于EKF的GMAW实时焊缝跟踪研究

熔化极气体保护电弧焊（gas metal arc welding,GMAW）焊接过程存在惯性大、时滞大等非线性特征以及不确定的干扰因素。为了提高焊接质量,文章提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器（extended kalman filter,EKF）算法的焊缝实时跟踪技术,采用霍尔电流传感器来捕捉实时焊接电流。为了实现焊枪摆动中心始终对准焊缝中心,文章通过有限长单位冲激响应滤波器（finite impulse response,FIR）对采集的电流进行滤波,并建立提取焊枪高度和水平偏差的数学模型,采用EKF实现控制焊枪。通过在有垂直和水平方向偏差的焊缝上进行实验验证,结果跟踪精度可达到±0.25 mm,所以该方法可满足机器人实时跟踪的要求。     

添加紫薯提取物和酪蛋白水解物酸奶降血压和护肝功能评价

在普通酸奶的基础上,添加富含花青素的紫薯提取物（purple sweet potato extract,PSPE）-A和富含血管 紧张素转换酶（angiotensin converting enzyme,ACE）抑制肽的酪蛋白水解物（CH-A）,制备发酵酸奶,采用动 物实验模型评价其降血压和护肝功能。将1 kg中含有3.0 g CH-A＋1.5 g PSPE-A的酸奶和1 kg中含有3.0 g CH-A＋ 3.0 g PSPE-A的酸奶,每天以3.33 g/kg（以体质量计,下同）的剂量,分别灌胃原发性高血压大鼠（spontaneously hypertensive rats,SHR）。结果显示：在灌胃后4 h,SHR尾动脉收缩压（systolic blood pressure,SBP）分别下降 了（23.13±2.41）、（26.23±1.44）mm Hg。将两种酸奶以3.33 kg/kg的剂量连续灌胃30 d,通过酒精性肝损伤模 型评价护肝作用。结果显示：两种酸奶对SHR血清及肝脏的5 个指标：谷草转氨酶（aspartate aminotransferase, AST）、谷丙转氨酶（alanine aminotransferase,ALT）、甘油三酯、丙二醛（malondialdehyde,MDA）、还原型谷 胱甘肽中至少3 个指标（AST、ALT、MDA）水平有显著改善作用（P＜0.05）;通过肝组织病理切片观察,两种 酸奶对肝细胞和脂肪代谢均有改善作用。因此,添加富含花青素紫薯提取物和富含ACE抑制肽的酪蛋白水解物的酸 奶,在实验的剂量范围内具有降血压和保护肝脏的作用。