一种基于图像匹配的移动机器人定位方法

为增强移动机器人在非结构化动态环境下的定位能力,提出了一种基于图像相似度匹配的单目视觉粒子定位方法。在提取具有平移、旋转、缩放不变性的视觉特征基础上,引入相关核函数来提高特征对环境噪声和光照变化的适应性。利用以上局部特征,计算当前图像和参考图像的相似度作为粒子的权重,通过参考图像的可视区域更新粒子的后验概率分布。实验结果表明,该方法在不易提取几何特征的非结构化动态环境中能够实现可靠、高效的定位。     

计算网格下用户管理的研究

以实现计算网格中的用户管理为目的,论述了网格系统中用户管理存在的一些问题,针对这些问题提出了计算网格中用户管理的目标;提出了基于LDAP(轻量级目录访问协议)的用户管理模型的设计过程,并对模型中的用户进行分类和权限设置,阐述了用户登陆的实现流程。所研究的内容用于实验环境计算网格的用户管理中。     

一种新的机器人手眼关系标定方法

通过控制装有摄像机的机械手的运动,给出了一种新的机器人手眼系统标定方法．与以往算法的不同之处在于,在计算手眼关系的平移向量时,对摄像机坐标系进行虚设旋转变换使旋转转化为平移问题．该方法需要机械手平台做两次平移运动和一次旋转运动,只需要场景中两个特征点,所以具有方便性和实用性．同时,也给出了基于主动视觉的空间点深度值计算方法．     

雕刻并联机器人刀具导向期望加工位置研究

为了增强雕刻并联机器人对其末端执行器位置监测以及对其工作环境、状态的主动认知的能力,引入了双目主动视觉的思想,建立了一种新型的基于圆形轨道的双目主动视觉监测平台,实现了并联机器人对空间工作环境的监测,并研究了在双目主动视觉监测平台下使并联机器人将刀具导向期望加工点的方法.研究结果表明,利用视觉信息解决了雕刻并联机器人导向矢量的确定问题,为机器人工作路径自规划提供了一种新方法.     

基于双密度圆对称轮廓波二元分布模型的压缩传感图像重构

压缩感知理论利用图像表示的稀疏先验知识,可以从远小于奈奎斯特抽样率的抽样点中重构图像.图像的稀疏表示和稀疏性度量是影响图像重构性能的两个重要因素.为获得更好的图像稀疏表示,文中根据简单细胞感受野特性,将圆对称轮廓波的一个倍频程尺度分裂为径向带宽比为1.414的两个尺度,构造出双密度圆对称轮廓波变换(DDCSCT).根据DDCSCT的联合分布特性,利用二元分布模型获得了压缩传感图像重构的二阶稀疏性度量.实验结果表明,利用DDCSCT和二阶稀疏准则进行图像重构比现有的图像重构算法在峰值信噪比和主观视觉效果两方面均有显著提高.     

光纤持气率计在气/水两相流中响应规律的实验研究

为考察现有光纤持气率计对气液两相流的响应特性,采用多相流标定装置对其进行测定,系统研究光纤持气率计在不同气/水配比条件下的响应规律。实验结果表明,光纤持气率探针在静水条件下以及在气/水总量为80m3/d的不同气/水配比情况下,持气率对气含量的响应均基本呈线性变化规律;当气/水总量低于45m3/d时,持气率对含水量响应不呈线性规律。     

纵向多极电导传感器频率响应特性

研究了电导传感器空间灵敏度分布,定量分析了传感器空间滤波特性,在此基础上推导了电导传感器频率响应特性函数.结果表明:在空间频域和时间频域内,电导传感器均相当于一个低通滤波器,而且径向位置越小,频带越窄;测量电极间距越小,频带越宽.油泡移动速度对传感器时域频率特性有较大影响,移动速度越快,时域频带越宽.此外,油泡在管道截面上分布不同时,电导传感器输出信号的频率特性可看作是各径向位置上传感器输出信号频率特性的叠加.     

一种基于联合学习的家庭日常工具功用性部件检测算法

对工具及其功用性部件的认知是共融机器人智能提升的重要研究方向.本文针对家庭日常工具的功用性部件建模与检测问题展开研究，提出了一种基于条件随机场（Conditional random field，CRF）和稀疏编码联合学习的家庭日常工具功用性部件检测算法.首先，从工具深度图像提取表征工具功用性部件的几何特征；然后，分析CRF和稀疏编码之间的耦合关系并进行公式化表示，将特征稀疏化后作为潜变量构建初始条件随机场模型，并进行稀疏字典和CRF的协同优化:一方面，将特征的稀疏表示作为CRF的随机变量条件及权重参数选择器；另一方面，在CRF调控下对稀疏字典进行更新.随后使用自适应时刻估计（Adaptive moment estimation，Adam）方法实现模型解耦与求解.最后，给出了基于联合学习的工具功用性部件模型离线构建算法，以及基于该模型的在线检测方法.实验结果表明，相较于使用传统特征提取和模型构建方法，本文方法对功用性部件的检测精度和效率均得到提升，且能够满足普通配置机器人对工具功用性认知的需要.     

CASIO fx-4500P贯通测量快速解算通用程序

本文介绍了利用ＣＡＳＩＯ ｆｘ—４５００Ｐ计算器在贯通测量中快速解算贯通巷道的贯通方位角和贯通倾角及进行支导线计算的通用程序     

智能控制在浮法玻璃生产锡槽调功加热中的应用

介绍一个浮法玻璃生产锡槽调功加热智能控制系统，文中所设计的智能系统能在生产现场中稳定地运行。运行结果表明：该智能控制方案有效地改善了锡槽调功加热系统的性能，显著地提高了浮法玻璃生产的质量与经济效益。