一种带干扰力补偿的液压并联机器人MRACS

本文依据６－ＤＯＦ液压并联机器人特点，对其液压主动关节提出一种带干扰力补偿的且只用系统输入输出检测量，不用其他导数状态量，实时计算量小，易于工程实现的ＭＲＡＣＳ文中对所给ＭＲＡＣＳ进行了多种情况的仿真研究和对系统干扰力补偿算法及实现进行了详细的论述，仿真与分析结果表明：文中系统稳定可靠，且具有良好的跟踪精度。     

铝电解温度控制系统研究

通过对电解槽温度影响因素的分析，采用AlF3加料控制模块、出铝量控制模块、设定电压专家系统模块组成铝电解温度控制系统。三模块各自独立又相辅相成，详细介绍了各模块的原理及实现。     

基于计算网格的图像三维重建系统的设计

在计算机视觉处理领域中,三维重建是一种将二维图像恢复成三维信息的方法。目前,由于图像的三维重建过程涉及到大量的数据,重建速度较慢。为了提高三维重建的性能,构建了基于计算网格的图像三维重建系统。利用该系统提供的Web方式,用户可以实现作业提交、作业运行状态查询和图像三维重建服务部署的功能。最后,对所构建的计算网格三维重建系统进行了测试和分析。     

融合圆对称轮廓波统计特征和LBP的纹理图像检索

圆对称轮廓波变换(CSCT)克服了轮廓波变换存在的频谱混淆现象,它比轮廓波变换的方向选择性更强.但由于CSCT中的方向滤波器组(DFB)有下抽样操作,CSCT不具有纹理分析所需要的平移不变性.文中用非抽样方向滤波器组(UDFB)代替CSCT中的DFB,构造了一种具有平移不变性的圆对称轮廓波变换(TICSCT).利用广义高斯分布描述TICSCT系数的边缘分布,图像之间的相似度用Kullback-Leibler距离(KLD)来度量.由于视觉感受明显不同的纹理图像可能具有相同的子带统计特性,边缘分布的KLD不是完备的纹理图像描述子.将KLD与其具有一定互补性的局部二值模式(LBP)相融合进行纹理图像检索,实验表明该算法比KLD,LBP和Gabor-Weighted-Euclid算法的平均检索率分别提高2.21%,4.02%和0.89%.     

一种自适应切换的阻抗传感器激励源设计

针对在测井过程中井下矿化度变化范围较大的问题,本文提出了一种采用双向脉冲构成,并且能够根据井下矿化度的变化自动切换激励源大小的阻抗传感器激励源,有效地克服了传统交流激励源输出电流小、处理电路复杂的缺点,并且能够适应井下矿化度变化范围较大的情况.     

交流伺服系统在视觉监测平台中的应用

针对一种新型的并联机器人双目主动视觉平台的控制要求,在基于DSP FPGA构成的运动控制卡的基础上,设计了一种基于PC 运动控制卡的开放式交流伺服控制系统.对控制系统的硬件结构和工作性能进行了分析.应用结果表明,此系统具有较好的可操作性和较高的实用价值.     

一种基于图像匹配的移动机器人定位方法

为增强移动机器人在非结构化动态环境下的定位能力,提出了一种基于图像相似度匹配的单目视觉粒子定位方法。在提取具有平移、旋转、缩放不变性的视觉特征基础上,引入相关核函数来提高特征对环境噪声和光照变化的适应性。利用以上局部特征,计算当前图像和参考图像的相似度作为粒子的权重,通过参考图像的可视区域更新粒子的后验概率分布。实验结果表明,该方法在不易提取几何特征的非结构化动态环境中能够实现可靠、高效的定位。     

基于双目主动视觉监测平台的刀具匹配方法

为了解决并联机器人加工点定位精度问题,构建了双目主动视觉监测平台.基于双目主动视觉的刀具图像特征点的提取和匹配是加工点定位的核心.结合刀具边缘特点,对特征所在极线的区域局部校正算法改进,给出一种并联机器人加工刀具匹配方法及其实现.提取刀具图像的边缘线拐点作为特征点,根据对极几何的立体成像关系,对以特征点为中心的图像局部区域进行方向和尺度校正,通过区域相似度准则求取同名点,并对三维重建.采用对并联机器人加工刀具进行测量,实现了主要特征点匹配.进行仿真,实验表明,上述方法可提高图像匹配的精度和速度,能够较精确地对刀具加工点实现三维重建.     

逆向工程中圆锥体组件加工信息快速高精度检测与生成方法研究

提出一种圆锥体组件加工信息快速高精度检测与生成的方法。首先,使用Delaunay网格划分法对圆锥体组件点云数据进行处理,得到其三角网格模型;其次,利用最小二乘拟合方法计算圆锥体组件点云数据各空间点最近邻域平面及其法向量,并构建空间点与法向量之间的映射关系,再根据该映射关系提取锥角;最后,通过对圆锥体组件点云数据的整体形貌分析提取锥高,利用锥角与锥高之间的关系计算出底面圆半径,通过计算的方式快速得到圆锥体组件的高精度加工信息。实验结果表明:该方法与几何测量方法相比,圆锥体组件的锥角θ、锥高h和底面圆半径r的误差分别降低了77.64%、70.53%和73.48%,时间减少了81.74%,能够实现圆锥体组件快速高精度加工信息检测与生成。     

并联机器人汉字球腔内面雕刻刀路规划算法研究

研究了并联机器人在球腔内面雕刻汉字所遇到的若干问题,包括平面刀路向球腔内面刀路的映射方法、圆弧插补及刀具姿态实时规划算法等,给出了算例并用6-HTRT并联机器人进行了验证,为并联机器人在汉字雕刻领域的实际应用奠定了基础。