一种加氢催化剂的剖析

采用等离子发射光谱（ICP-AES）、比色分析（UV-vis）、碳元素分析仪、X光衍射（XRD）和低温氮物理吸附仪对未知催化剂的物化性质进行了剖析。结果表明：该未知催化剂主要成分是氧化镍、氧化铝和碳,两种氧化物质量分数之和超过了90％,碳的质量分数约为4％。催化剂的比表面积为189m^2/g、孔容为0．32cm^3／g、平均孔径为6．85nm。X光衍射物相分析表明该催化剂以无定形三氧化二铝为载体,担载氧化镍和碳,其中氧化镍和碳以聚集态存在。     

球罐全位置焊接机器人智能控制系统

研制了一种用于球罐全位置焊接机器人的智能控制系统。采用两点视觉伺服反馈系统,以预先画出的坡口平行线为机器人的目标运动轨迹,实现机器人在多层多道焊接时在重复自动跟踪。系统选用工业控制级可编程控制器作为核心控制器件,外加自制的电机驱动等辅助电路,实现了对五自由度球罐焊接机器人的柔性磁轮的控制、跟踪机构的控制和摆动机构的控制,并使之协调联动,满足焊接过程的要求。此系统控制下的球罐焊接机器人的主要创新点是,实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪。焊接工艺评定试验结果表明,此焊接机器人自动跟踪精度高,焊缝质量好,工作稳定可靠,已实现小批量试生产,产品也已用于实际焊接生产。     

增加木梭引纬张力的措施

为了解决有梭织布机性能不稳定、精度不高、可靠性不强造成布面外观质量差的问题,通过对木梭加装由羊毛束组成的张力装置以控制纬纱退绕,并以织造CJ14．6×14．6378×378137．0cm细布、C19．5×19．5268×268137．0cm细布、CJ9．7×9．7354×396162．5cm细布为例,有效减少了毛边、双纬、纬缩等小疵点,匹分平均下降3．49,改善了布面质量。     

两端吸附式爬壁机器人机械臂运动误差修正算法

为了解决水轮机叶片坑内修焊空间加工作业需求,研制了适用于复杂曲面的两端吸附式爬壁机器人,该机器人由永磁间隙吸附式移动平台、多自由度机械臂(包括3个主动关节和3个被动关节)和永磁间隙吸附式末端作业单元组成。针对给定末端路径,这种结构的机器人需基于局部平面假设来完成主动关节的轨迹生成。但经仿真分析,在1.5m半径外球面上的简化造成的误差达到5mm以上,不满足修焊工艺要求精度。为此,提出在机械臂加工运动过程中,通过Jacobi矩阵将末端作业单元在Descartes坐标系下的误差转换为关节角修正量以完成动态修正的算法。仿真实验表明,该算法可有效降低运动路径误差至1mm以下。