机器人焊接几何约束工件焊枪偏角的预规划

由于工件几何结构约束，机器人TIG焊接时焊枪不能处于最佳位姿施焊，因而需要事先分析焊枪偏角和提离距离的关系，进行焊枪姿态预规划。作者以机器人焊接火箭发动机几何约束焊缝为例，详细介绍了这类典型问题的求解，提出了一种区域划分法作为其通用直观的求解思路。实际应用表明，此焊枪姿态预规划方法取得了理想的焊接效果。该方法也能应用到各种几何约束焊缝的机器人焊接离线编程和预规划中。     

基于视觉图像传感的精密脉冲TIG焊焊缝跟踪

针对某复杂曲面薄壁不锈钢工件精密脉冲TIG焊中的焊缝跟踪问题 ,本文研究了一种基于视觉传感的高精度、高实时性焊缝跟踪技术。根据脉冲TIG焊的工艺特点 ,该技术通过选择特定波长的滤光片及合理的曝光时刻 ,采用工业CCD摄像机获取可直接分辨出焊缝、熔池和钨极的清晰、放大的焊接区图像。采用VC语言设计的图像处理算法 ,可以快速准确地识别出焊缝中心线 ,提取钨极偏离焊缝中心线的方向和距离 ,驱动步进电机调节焊炬位置 ,实现高精度、高实时性的焊缝跟踪。试验结果表明 ,该技术的单幅图像处理周期小于 12 0ms,能实现焊炬运动方向与焊缝偏差角小于 3 0°的焊缝跟踪 ,满足了复杂曲面的薄壁不锈钢工件的精密焊接要求。     

217吨吊钩上下模铸造工艺的研究

217吨吊钩上下模是生产天车双钩钩头的重要模具,属于厚壁铸件,在使用过程中承受高温及巨大载荷,因此对其性能要求非常高。本文通过对轮廓尺寸2 120 mm×1 760 mm×500 mm,材质为ZG310-570,主体壁厚500 mm的吊钩上下模进行结构分析,针对制造难点,设计出符合实际生产情况的铸造工艺,并成功地铸造出吊钩上下模铸件。     

应用最小二乘法进行公路网规划中社会经济及运输量预测

公路建设事业与社会经济发展趋势密切相关,对社会经济的准确预测,可以指导交通量的预测,从而进一步协助公路网规划工作;反过来,公路建设事业的蓬勃发展亦可以促进社会经济的发展.应用数学计算方法中的最小二乘拟合曲(直)线法,试图通过建立各种数学模型,对社会经济的各项发展指标和运输量进行预测,从而对公路网的规划工作起到参考作用.     

BLC-8Z型铁路机车车辆车轴超声波自动探伤系统

根据TB／T1618—2001《机车车辆车轴超声波检验》,研制开发了新一代BLC-8Z型铁路机车车辆车轴超声波自动探伤系统。该系统采用螺旋轨迹扫查方式,由8～10通道分设2个探头组,同时扫查车轴径面。采用PLC（探伤过程控制）、高速数据采集卡（超声信号采集）和工控机（缺陷诊断和人机交互）有机结合的方式实现了探伤过程自动化。系统具有轴型参数输入、探伤流程自动生成、回波实时记录和动态显示、缺陷波阈值判据和DAC判据诊断、报表打印输出等功能。     

CO2焊机智能波形控制器的研究

研制了智能型的ＣＯ２焊波控器,其波控电路是与焊接电弧并联的ＩＧＢＴ分流开关电路。此电路在微机系统实时控制下,能对ＣＯ２焊短路电流进行局部削波,起到定量控制短路电流波形的作用。本文对智能波控器的工作过程、波控规律及主要控制参数进行了深入分析,并提出了ＣＯ２焊熔滴短路过渡末期和重新燃弧初期进行组合波控的智能波控模式。     

等离子焊接熔池小孔尺寸的电弧信号检测

为了开发可行的实时检测等离子焊接过程中熔池小孔尺寸的传感技术,采集了对应于不同溶池小孔尺寸的电弧电压和电弧电流信号存入计算机,采用快速傅里叶变换（ＦＦＴ）和短时Ｆｏｕｒｉｅｒ变换对电弧信号进行了分析,发现位于频率区间ｆ＝２．５～３．５ｋＨｚ的电弧谱峰信号幅值的局部最大值ｐｆ随着熔池小孔尺寸的增大波动速度逐渐减慢,ｐｆ所对应的频率ｐｆｆ单调递减。在此基础上设计了合适的算法,从而得到ｐｆ和ｐｆｆ信号与     

公路改建城市道路设计与施工技术要点探讨

随着我国社会经济的不断发展,人们对各种建筑交通的要求也在不断提高。为了满足人们对与城市建筑和交通等方面的需求,更好地促进城市的经济发展,需要对不少的城市公路进行改建。本文对公路改建城市道路设计与施工技术的要点进行了分析,对公路改建城市道路的规划、道路施工质量控制和道路施工技术的管理等方面进行了详细的探讨。     

AN—MA—MAS水相沉淀聚合动力学——(Ⅰ)引发体系的影响

本文研究了 NaClO_3—Na_2SO_3—H+氧化还原体系引发丙烯腈(AN)—丙烯酸甲酯(MA)—甲基烯丙基磺酸钠(MAS)三元体系水相沉淀聚合,考察了氧化剂浓度([O])、还原剂浓度([R]ρ)、PH 值、氧化还原剂浓度乘积([O][R]ρ)、氧还比([O]/[R])、及变价金属离子 Cu~(2+)、Fe~(2+)等对聚合初速(Rp_0)、初始分子量(?)以及最终转化率(Cm)等的影响。ρ为体系中亚硫酸占总亚硫酸根浓度的比例,与体系温度及 PH 值有关。     

冷冻循环水的静电处理

循环水水质稳定处理传统上使用化学加药法,取得的效果较好。但有水质污染、投药费用大且难操作的缺点。为此国外开发了水质稳定的物理处理。吴泾化工厂现在采用的