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广义预测控制方法在网络遥操作机器人系统中的应用 总被引:2,自引:1,他引:2
Internet网络的时变时延及网络数据丢包严重影响了遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成系统不稳定.为了解决这一问题,提出一种新的基于Intcrnet的遥操作机器人系统控制结构.通过在主端对给定信息加入时间标签获得过去的系统回路时延,采用多元线性回归算法,预测下一时刻系统回路时延,然后在从端设计一个广义预测控制器控制远端机器人,从而改善时变时延对系统性能的影响.应用广义预测控制器产生的冗余控制信息,降低了网络数据丢包对系统的影响.最后根据预测控制稳定性定理,推导出系统的稳定性条件.仿真试验结果表明,该方法能有效解决时变时延以及网络数据丢包引起的性能下降问题. 相似文献
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灌注水下混凝土滞管事故的处理席宁中(江西省机械施工公司,南昌330029)滞管是浇灌灌注桩水下混凝土时常见的问题。滞管事故处理方案因时、因地而异。事故发生的时间长短、混凝土埋管长度、地下水位高低、土质情况等都会影响处理效果。我公司利用地质勘探工具处理... 相似文献
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