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移动机器人在复杂环境中移动难以得到较优的路径,基于马尔可夫过程的Q学习(Q-learning)算法能通过试错学习取得较优的路径,但这种方法收敛速度慢,迭代次数多,且试错方式无法应用于真实的环境中。在Q-learning算法中加入引力势场作为初始环境先验信息,在其基础上对环境进行陷阱区域逐层搜索,剔除凹形陷阱区域[Q]值迭代,加快了路径规划的收敛速度。同时取消对障碍物的试错学习,使算法在初始状态就能有效避开障碍物,适用于真实环境中直接学习。利用python及pygame模块建立复杂地图,验证加入初始引力势场和陷阱搜索的改进Q-learning算法路径规划效果。仿真实验表明,改进算法能在较少的迭代次数后,快速有效地到达目标位置,且路径较优。 相似文献
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目前测定铜合金中微量锡的方法很多,但都不够理想.我室曾参考文献合成了二溴苯基萤光酮,用它测定不含锡的铜合金中的锑已收到良好效果.现在我们又参考文献用它测定铜合金中的微量锡,效果良好.其方法简单迅速,灵敏度高,摩尔吸光系数达8×10~4,同时有很好的重现性和准确度.一年多来,用于生产实践,证明是行之有效的方法. 相似文献
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讨论了利用PCI总线实现硬目标侵彻引信半实物仿真系统中数据传输的优点,提出了一种基于PCI总线的高速数据信号模拟器的设计和实现方法.主要介绍其硬件实现方法和驱动程序设计.该高速数据葺信号模拟器利用PLX9054作为PCI总线接口芯片,用FPGA(现场可编程门阵列)作为系统控制核心,采用先入先出(FIFO)技术、DMA(直接存储器存取)数据传输方式,以及高速D/A(数/模)转换器完成高速模拟信号输出,主要解决了硬目标侵彻引信半实物仿真系统中过载信号的模拟. 相似文献
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为解决四足机器人在其质心偏离躯干几何中心时的稳定性问题,提出了一种基于改进粒子群算法的优化方法.使用基于Hopf模型的振荡器搭建中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)网络拓扑结构,通过对足端进行轨迹规划进而确定CPG模型相关参数,并对CPG单元间的耦合系数矩阵进行优化,使其能够输出... 相似文献
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从铁沟捣打料的原料选取、生产工艺、损毁机理等方面,阐述了铁沟捣打料的生产与应用情况,介绍了出铁沟用耐火材料的发展趋势。 相似文献
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采用优质镁砂为主料、石灰质材料为辅料 ,选择适宜的结合剂与复合外加剂 ,可制得具有洁净钢水能力和自解体性能的中间包涂料 相似文献