基于DSP 的柔索驱动并联机构控制系统

针对某被动防护系统对平台姿态的控制要求,设计了一种新型的柔性绳索并联机构,并为该机构设计一款控制系统。建立基准坐标系和动平台固连坐标系,在上述坐标系下分别用球坐标角和欧拉角表示动平台的姿态,并给出2种姿态表示的转换关系。分析该机构的运动反解模型,建立关于索长的 PID控制模型。通过电机转动角度改变绳索的长度。根据建立的模型与控制要求设计控制系统的软件和基于DSP的硬件。实验和仿真验证结果表明：该控制系统各个模块工作稳定、高效,控制模型正确、有效,达到控制要求,实现了预期的功能。     

基于改进无迹卡尔曼滤波的弹道射程修正算法研究

以全球定位系统（GPS）作为弹载测量系统的弹道射程修正弹,存在GPS动态数据易受测量噪声与系统噪声污染或在高过载环境中发生定位丢失、数据异常等问题。为了降低弹道数据测量误差,并减小对射程修正时刻预测的误差,提出了基于牛顿插值法的改进无迹卡尔曼滤波(UKF)算法,以重新估计具有粗大误差的测量数据,从而降低异常测量值和定位失锁情况对滤波效果的影响,提高UKF算法对测量数据误差的敏感程度。仿真与试验结果表明：改进的UKF算法作为预处理过程融合至射程修正算法中,当系统离散化步长与GPS数据更新周期相等时,可最大化地预处理算法效果;改进后的修正算法可有效地降低GPS数据造成的修正误差;预处理算法中数据样本容量的选择与修正时刻以及GPS更新周期相关,不受算法效果约束。     

石家庄市水库移民工作展望

建国后,石家庄市进行了大规模的水利工程建设,全市共兴建大中型水库12座,总库容34亿立方米。这些水库在防洪、发电、灌溉、养殖、供水、旅游等方面发挥了巨大作用,取得了明显的经济效益和社会效益。但是,也带来大量的土地淹没和人口迁移,全市为兴建这些水库,共淹没村庄144个、耕地12.2万亩、房屋12.9万间,迁移人口9.37万。目前,全市共有水库移民220个村、15.64万人,涉及平山、鹿泉、灵寿、行唐、元氏、赞皇、井陉、栾城、桥东区8县市1区。     

星星点点感慨

——冬天到了,春天还会远吗?可到了人生的冬季,只能有对春天的眷恋。暴风骤雨红太阳踏遍青山人已老无灾无病便是仙那是特殊年代的特殊产物。它给你特殊的奢望,又给你最大的痛苦,还给你最深的伤痕与记忆。——踏遍青山人未老。那是多大的欢乐!充满豪情,充满自信。可事实是:踏遍青山人已老。食有淡饭,饮有清泉。无灾无病,便是神仙。     

网络安全应用——防火墙的研究

随着计算机网络的发展,网络安全越来越被人们所重视。文章对网络安全应用实例———防火墙进行了研究,介绍了防火墙的工作原理和防火墙的类型,实现了防火墙的简单构筑。     

移动机器人的栅格概率路径图法路径规划

针对PRM算法运行速度慢、难以针对狭窄通道采样的问题,提出一种栅格概率路径图算法。用栅格划分地图,并根据栅格内障碍物面积,划分栅格威胁等级,并依此使用不同采样策略。提出一种采样点落在障碍物内的重采样方法,提升了采样效率,增加了在狭窄通道内的采样。同时,改变连接策略,连接采样点时,不再遍历所有点,只与附近栅格进行连接,减少算法耗时。生成路径后,对路径进行优化与平滑,提升路径质量,使之符合移动机器人运动约束。通过仿真分析得到栅格概率路径图法中栅格缩放系数k选取的依据。仿真结果显示,栅格概率路径图法的运算时间和成功率与经典算法相比均获得提高。     

大纵坡盾构区间下穿客运专线施工关键技术

基于地铁盾构区间下穿客运专线施工,该盾构区间属于大纵坡、小半径施工,因此根据周边环境,通过在相应下穿客运专线桥墩区设置隔离桩、优化盾构施工工艺、施工稳定性监测等一系列措施,确保了该工程施工安全质量。     

卷首语

韩美林在一篇文章中,讲了一位小女孩的故事：一出生,她被父母抛弃在草丛里,一位好心人发现后抱回家领养。这是一个非常聪明的小孩,四五岁,能把钟表机器拆开又装上。隔壁邻居电脑怎么也安装不好,她看了说：“缺少一个电阻。”结果还真让她说准了。可这么聪明的小孩,八岁得了白血病,大家疼爱她。     

闲话小小陈设瓷

闲话小小陈设瓷张志安（江苏省宜兴县轻工业学校２１４２２１想到哪里写到哪里，所以叫闲话。１小小居室现代家庭．很少五世同堂、四世同堂。而多两人、三人的微型家庭。因而，居屋也多小巧玲拢。不同的小套间，不同的小楼，不同的小别墅。厅堂是小小的，居室是小小的，书...     

基于铁电存储器的弹载数据高速存储系统研究

针对某型弹道修正弹测试外弹道数据的需要,设计了弹载高速数据存储系统.系统采用铁电存储器(FRAM)作为数据存储载体,以TI公司DSP微控制器作为核心控制芯片.针对GPS接收机帧数据协议及传输特点,设计了包含基于中断的环形缓冲区以及数据检测校验模块的控制程序,确保数据准确接收.试验表明,铁电存储器容量大,存取速度快,整个系统工作稳定可靠,满足了弹载数据实时存储的要求.