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针对现有的传感器标定方法的不足,提出一种采用3D标定物的无人地面平台多传感器联合外标定方法。在参考和借鉴国内外学者的智能移动机器人传感器标定研究成果的基础上,建立了无人地面平台和多传感器坐标系;并从3D标定物、多层激光测距仪的外标定、多层激光测距仪和CCD摄像机的联合外标定、坐标系之间的齐次变换和L-M非线性最优算法等几个方面论述多传感器的外标定方法和步骤;对标定结果进行了验证和误差分析。现该方法已经成功应用于中型无人地面平台项目。应用结果表明:该方法能修正各传感器的安装位姿误差,保证标定后的各传感器的测量精度和目标(障碍物)在平台坐标系的一致性。 相似文献
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<正>导语本文以新疆昌吉市滨湖河中央公园人工湖为例,在滨湖河道的生态改造设计中引进以中心湖景观为重点的设计理念,兼顾人工湖的调蓄河涌洪水功能、生态作用和景观休闲效果,总结出一套适应北疆昌吉地区气候环境条件的湖底驳岸设计与防水施工要点。经过两年的开放使用,中央公园生态景观效果明显,湖景无漏水渗水现象,验证了中央公园防水设计和施工的合理性。工程概况无水不成园,新疆人民对水的情感更加渴望,人工湖作为水景形式很受新疆人民欢迎。滨湖河中央公园位于新疆昌吉市,是昌吉市委、 相似文献
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三参数Weibull分布竞争失效场合变应力加速寿命试验统计分析 总被引:2,自引:0,他引:2
三参数Weibull分布(Three-parameter Weibull distribution,TPWD)作为一种应用广泛的分布形式,具有很强的数据拟合能力且对于描述具有渐变性失效特征的失效模式如磨损、疲劳、腐蚀、老化等的的寿命分布具有更加明确的物理意义。针对产品失效模式为TPWD的竞争失效场合加速寿命试验统计分析的需求,根据TPWD的特点,在竞争失效加速寿命试验统计分析基本模型的基础上系统研究TPWD竞争失效变应力加速寿命试验统计分析方法,建立参数估计的极大似然模型并进行实例验证。实例结果表明,建立的TPWD竞争失效变应力加速寿命试验统计分析方法和模型是正确可行的,具有很好的估计效果。 相似文献
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采用等离子堆焊技术在316L不锈钢表面原位合成WxC增强镍基复合材料涂层,对涂层显微组织、相组成、硬质增强相的分布、显微硬度以及空蚀性能进行了分析.结果表明,Colmonoy 88合金等离子堆焊成形性良好,组织致密;堆焊层组织主要由γ-Ni固溶体,原位合成多角形、颗粒状WxC及少量的Cr7C3,Fe3W3C,CrB2相组成.堆焊过程中,熔池温度低于1 655 K时,原位生成WC和W2C,温度高于1 655 K时,原位生成的WC发生了分解.镍基合金堆焊层平均硬度可达1 619 HV,为基材的8倍以上,在3.5% NaCl溶液中镍基复合材料抗空蚀性能为316L不锈钢基材的5倍. 相似文献
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高能辐照下环氧树脂对腰形碳纤维的表面改性 总被引:1,自引:0,他引:1
利用高能射线共辐照接枝,在环氧树脂/丙酮溶液中对腰形截面碳纤维表面进行了处理.通过扫描电子显微镜(SEM)观察了纤维的表面及复合材料断口形貌的变化;利用浸润性测试方法分析了纤维表面能的变化;采用X射线光电子能谱(XPS)方法分析了纤维表面化学元素及官能团的组成;通过层间剪切强度(ILSS)表征了纤维增强环氧树脂复合材料的界面性能.结果表明,处理后碳纤维表面沟槽变深,氧元素和碳元素百分含量比(O/C)提高,表面能极性分量增加,ILSS最大可提高18.3%,达到91.3MPa. 相似文献
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铝合金表面激光熔覆SiC颗粒增强表层金属基复合材料的组织及空泡腐蚀性能 总被引:5,自引:0,他引:5
利用2kW连续Nd:YAG激光器在AA6061铝合金表面激光熔覆SiC陶瓷粉末,通过激光融化处理可在铝合金表面制备出表面金属基复合材料(MMC)改性层。利用扫描电子显微镜(SEM/EDX),X-射线衍射(XRD)仪等分析检测设备对改性层的组织形貌、结构及化学成分进行分析,利用显微硬度计、恒电位仪及超声波感应空泡腐蚀设备对MMC改性层的电化学腐蚀性能及空泡腐蚀性能进行了分析,并总结出其空泡腐蚀机制。 相似文献