基于LuGre模型的自适应摩擦补偿

为提高开放式伺服系统的动态性能,使其具有良好的适应能力,提出一种基于LuGre模型的自适应摩擦补偿方法.建立开放式伺服系统的动力学模型,并通过LuGre模型来描述系统的摩擦特性.考虑到摩擦模型的参数会随系统变化而发生改变,采用Backstepping方法设计自适应摩擦补偿控制器,并采用Lyapunov定理证明系统的全局渐进稳定性.通过可编程多轴控制器(Programmable multi-axis controller,PMAC)编写伺服算法实现该自适应摩擦补偿方案,并通过试验验证该方案的有效性.试验结果表明:与传统的速度加速前馈补偿相比,该自适应摩擦补偿方案在正弦运动作为输入信号时,其跟踪误差由±40 μn降低到±7 μm.采用该补偿方案能有效地抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响,为提高伺服系统的动态跟踪性能奠定基础.     

间谍软件“小克星”

Spyvcare Terminator集查杀木马、浏览器劫持、反间谍等诸多功能于一身,具有很强的实时防御能力。同时,内置HIPS主动防御功能,可以实时监控系统文件的运行和修改,从而强化对于操作系统的安全保障,有效防御有害程序的入侵和破坏。     

让自由前所未有

软件名称：傲游浏览器 软件属性：主页浏览 运行平台：windows2000／2005／XP／Vista／7 软件大小：52094KB软件语言：简体中文     

远控“简易又安全”

软件名称：pcAnywhere 软件属性：远程控制 运行平台：Windows 2000／2003／XP／Vista／7     

系统垃圾“吸尘器”

巨盾垃圾清理工具集系统优化功能与一体,能够将系统中的无用的文件,以及多余的垃圾文件快速清除出电脑,能够有效释放出更多的有有磁盘空间。让电脑运行的更快,更稳定。具体功能如下：     

温度变化下的伺服系统非线性摩擦建模

针对机械伺服系统因温度变化产生的非线性摩擦变化,提出了一种反映温度因素的摩擦建模方法来实现对伺服系统的摩擦补偿。首先,分析了温度和摩擦的关系,并结合修正黏性摩擦的LuGre模型,讨论了该模型各参数与温度之间的关系。利用单隐层BP神经网络描述了随温度变化的各个参数,并确定了神经网络的输入、输出以及传递函数。然后,通过神经网络训练获得神经网络参数,从而得到与温度相关的摩擦模型。最后,改变运行条件,验证了提出的模型对摩擦的估计能力。建立的摩擦模型在不同运行条件、不同温度状态下的最大相对估计偏差小于2.5%,表明其能很好地估计系统摩擦力矩,满足高精度摩擦补偿。     

太阳能燃气-蒸汽联合循环机组热电负荷特性分析

本文以太阳能燃气-蒸汽联合循环(ISCC)为研究对象,建立了太阳能燃气-蒸汽联合循环热电联产机组的稳态模型,分析了太阳能辐射强度对ISCC热电联产机组系统整体运行性能和热力参数的影响,并以此为依据分析了太阳能引入前后运行特性及热电调峰能力的变化情况.结果 表明:ISCC系统的炯效率随太阳能辐射强度的增大逐渐上升;系统循...     

东风汽车公司计算机辅助工艺装备管理系统的开发

根据东风汽车公司对工艺装备管理的要求 ,开发了计算机辅助工艺装备管理系统。介绍了系统的总体设计方案、功能设置、技术问题及解决方法 ,并给出了部分系统运行界面实例 ,最后总结了系统的特点及使用效果。     

基于K-Means聚类与深度学习的RGB-D SLAM算法

传统的RGB-D视觉同时定位与制图（SLAM）算法在动态场景中识别动态特征时会产生数据错误关联,导致视觉SLAM估计姿态精度退化。提出一种适用于动态场景的RGB-D SLAM算法,利用全新的跨平台神经网络深度学习框架检测场景中的动态语义特征,并分割提取对应的动态语义特征区域。结合深度图像的K均值聚类算法和动态语义特征区域对点特征深度值进行聚类,根据聚类结果剔除动态特征点,同时通过剩余特征点计算RGB-D相机的位姿。实验结果表明,相比ORB-SLAM2、OFD-SLAM、MR-SLAM等算法,该算法能够减小动态场景下的跟踪误差,提高相机位姿估计的精度和鲁棒性,其在TUM动态数据集上相机绝对轨迹的均方根误差约为0.019 m。     

输电铁塔塔上中继站设计

从输电铁塔塔上光通信中继站(以下简称中继站)的荷载和安装尺寸两个方面,对在输电铁塔塔上设置中继站的可行性进行分析,分析表明对于500 kV和±600 kV输电线路,均可在铁塔上设置中继站。以±600 kV宁东直流工程中的ZP2712直线塔上设置中继站为例,介绍了塔上中继站的设计,供工程参考。