基于Mask R-CNN的动态物体剔除方法在RGB-D视觉SLAM中的应用

运行的场景中没有运动物体是大多数SLAM算法的前提,这个假设过于理想化,导致大多数视觉SLAM算法在动态环境下无法使用,因此也就限制了其在服务型机器人和自动驾驶等中的应用。提出了一种动态物体检测及剔除方法并将其整合到ORB-SLAM2[1]算法中,提升了其在动态场景中使用RGB-D摄像头时的稳定性。基于Mask R0CNN获得动态物体的检测和移除能力从而剔除从动态物体上提取到的ORB特征。在公共的RGB-D数据集上评估了加入动态物体剔除方法后的ORB-SLAM2系统,对比了在动态场景下和原系统的差异。改造后的系统在动态场景下的定位和建图精度提升较为明显。     

随机延迟微分方程分裂步单支θ方法的强收敛性

当扩散项系数g(x,y)关于变量x和y满足全局Lipschitz条件,而漂移项系数f(x,y)关于变量x满足单边Lipschitz条件,变量y满足全局Lipschitz条件时,本文建立了随机延迟微分方程分裂步单支θ方法的有界性和收敛性,并证明了当数值方法的参数θ满足1/2≤θ≤1时,分裂步单支θ方法对于这类随机延迟微分方程是强收敛的,并在现有文献的基础上将该方法从随机常微分方程推广到随机延迟微分方程.文末的数值试验验证了理论结果的正确性.     

纺织品用长效释放生物质精油微胶囊

为避免囊壳原料对环境造成危害，选择可降解的乙基纤维素（EC）为壁材，通过溶剂蒸发法制备了精油微胶囊。结果表明，搅拌速率对微胶囊粒径和表面微孔有较大影响，当搅拌速率为1200 r/min，EC和精油质量分别为1 g和1.5 g时，微胶囊中值粒径为70.8 μm，包封率为44.3%。通过湿法涂层工艺将制备的精油微胶囊用于吸湿透气型复合织物的制备。通过SEM表征可知，该方法保留了基底原形貌。30 d的释放后仍具有39.2%的香味保留率，这得益于胶囊化后精油中乙酸芳樟酯质量分数提高了27.09%，使精油的储存期延长。拉伸-涂层织物表面微胶囊分布均匀、黏覆量多，香味数值可高达382。拉伸和未拉伸制备的复合织物均具有600 mm/s以上的透气率，水洗5次保香率在35%以上，摩擦50次后质量保持在96%以上。这种复合材料的制备方法简单，可以有效改善透气性和牢度无法兼具的问题。     

图像痕迹比对方法的应用研究

针对图像痕迹人工对比过程中精度和效率较低,提出一种基于特征点的平均绝对差算法进行图像痕迹检验．使用空间直角坐标系中的平移和旋转变换,建立图像误差分析模型,对三维数据进行修正．通过小波分析的消噪理论选取门限阀值处理,建立小波消噪模型,对数据进行了消噪处理．     

整合营销传播：走出图书营销的困境

针对图书出版不良循环的现状,提出了在图书出版中运用整合营销传播理念,从读者需求出发,找准出版社的定位、整合营销方式、重视关系营销,以树立出版社的品牌,走出图书出版的不良循环困境。     

考虑充电功率的电动汽车快充站充电设施优化配置

为实现电动汽车快充站内的经济建设,同时分析充电功率在充电站规划中的影响,提出了一种电动汽车快充站充电设施优化配置方法。以电动出租车为例,分析其出行特征,并基于排队论分析各个时段内站内排队系统的运行指标,建立分时段的用户等候时间成本计算模型。以充电站投资成本和用户等候时间成本之和最小化为目标函数,建立考虑装置利用率、排队时间、配电容量和占地面积的充电设施配置优化模型,在模型中同时对充电设施的充电功率和数量进行优化,实现快充站内社会成本的最小化。通过算例验证所提方法的可行性以及优化充电功率的经济性。     

准静态压痕作用下复合材料层合板损伤阻抗与损伤容限实验研究

参照标准实验方法,开展了复合材料层合板对准静态压痕力的损伤阻抗和损伤容限实验研究,获取了接触力、压痕深度、压头位移等实验数据,并对含静压痕损伤层合板进行了剩余压缩强度试验。研究了压痕深度-接触力与剩余压缩强度-压痕深度的变化关系,并讨论了准静态压痕过程中的损伤演变过程和层合板的压缩破坏模式。结果表明:当层合板表面出现目视勉强可见压痕时,初始损伤发生,压痕深度随接触力增大而明显增大,同时剩余压缩强度随压痕深度增加而明显降低;当达到最大接触力时,层合板失去承载能力,背面可看到大量纤维断裂。对于含静压痕损伤的层合板,压缩破坏模式为贯穿损伤区域的层合板断裂。     

大英图书馆

本文简单介绍了大英图书馆的设计过程,以室外广场、入口大厅、阅览室、餐饮休息等区域为例对其建筑方案进行描述,并从周边环境、建筑功能及动作模式、使用者行为与心理、经济与未来因素等方面阐述了威尔森教授的有机设计理念。     

浦东天然气转换工程技术探讨

已采用人工煤气的城市,向天然气转换过程中,所需解决的燃具的改造,管网压力的变化及转换小区的划分等等问题,提出了探讨与研究,并对可能出现问题提出对策。     

地下铁磁物体的分步磁定位方法

针对地下铁磁物体埋藏深度大、测量范围受限、各种干扰因素多、与周围介质间磁性差异小难以定位的情况,提出-种分步磁定位方法.首先根据不同深度面上所有测量点的磁场突变值确定铁磁物体顶端所处深度,再利用磁梯度异常和磁场随距离衰减规律实现对磁性体顶端位置的准确定位.实际工程应用表明:该方法对于地下铁磁物体具有定位准确和成本低廉的优势.