一种六轴焊接机械手运动学分析

针对焊接现场的实际环境不尽相同,传统焊接机械手与各种不同的焊接环境无法完全适应的问题,设计了一种六轴焊接机械手。在该六轴机械手中,首先将各个刚体上的角速度进行处理和坐标变换,获得各个刚体的线速度和角速度。然后通过机械手上力传感器信号的采集及分析,得到机械手末端的力信息,并设计了一种用以预测机械手末端六个力信息的方法。最后采用D-H法对该六轴机械手进行分析,得到其正逆运动学方程,以进行相应位姿的调整。仿真结果表明,该六轴机械手各运动轴能够实现独立及协同运动,能够适用于各种不同焊接环境的应用需要。     

对防污涂料在不同系泊周期下淡水浸泡性能表现研究

选取了市场上常见的不同技术防污涂料,模拟直底和平底的施工工艺,研究其在不同淡水系泊周期下的性能表现,为未来防污涂料的开发提供了参考依据。     

浅谈城市供水区域计量的建设与发展

论述了三级供水区域计量体系的建立及作用,结合小区计量区域产销差不平衡的现象,分析了小区产销差不平衡产生的原因,进行了小区计量漏损系统的功能评价,提出了解决产销差的思路,最后探讨了区域计量的发展。     

基于安全高效支护结构体的堆喷技术研究与应用

针对煤矿井下作业环境的特殊性和现有支护技术的不足,提出了堆喷技术,确定了工艺参数,研发了堆喷外加剂(S2),揭示了S2强化堆喷料性能的作用机理,形成了一套完整的堆喷构筑矿用支护结构体的工艺方法,并应用于沿空留巷等工程实践。结果表明：(1)堆喷技术可以根据需要构筑支护结构体,不受空间断面限制,操作工远离危险区,安全高效控制围岩;(2)堆喷料潮拌及输料管路分段加水工艺,提前湿润物料,可以促进堆喷料水化作用、增强粘附性及和易性、降低粉尘和回弹率;(3)S2的促凝组分包括NaAlO₂、Al₂(SO₄)₃、NaF、Al(OH)₃和快硬硫铝酸盐水泥(SAC-42.5),增粘抗裂组分为硅灰(GS)、聚丙烯纤维(JB),提高了支护结构材料的凝结速度和抗压强度,且具有微膨胀特性;(4)现场堆喷标准试件的单轴抗压强度测试结果为1天12.0 MPa,3天18.1 MPa,7天27.5 MPa,28天42.1 MPa,90天42.3 MPa,具有高强承载能力,且后期强度不倒缩,强度增长过程分为三个阶段...     

红外光谱结合多元统计分析快速鉴别不同种类牛肝菌

采用傅里叶变换红外光谱结合多元统计分析方法快速鉴别不同种类食用牛肝菌。采集10 个不同种类93 个牛肝菌子实体的红外光谱,分析食用牛肝菌的红外光谱特征;用多元散射校正（multiplicative signal correction,MSC）、标准正态变量（standard normal variate,SNV）、二阶导数（second derivative,SD）、Norris平滑（ND）、正交信号校正（orthogonal signal correction,OSC）、小波压缩等方法对光谱进行优化处理;经优化处理的光谱数据分别建立马氏距离分类模型及偏最小二乘判别分析（partial least squares discriminant analysis,PLSDA）。结果显示,牛肝菌在3 325、2 934、2 927、1 637、1 547、1 402、1 375、1 259、1 453、1 081、1 029 cm－1等附近有多个吸收峰,主要归属为蛋白质、多糖、氨基酸等的特征吸收峰。MSC＋SD＋ND（15∶5）和SNV＋SD＋ND（15∶5）两种预处理方式前10 个主成分累积贡献率分别为95.58%、95.54%,基于两种预处理方法建立马氏距离分类模型,验证集预测准确率分别为90%和95%。PLS-DA结果显示经MSC＋SD＋ND（15∶5）和SNV＋SD＋ND（15∶5）预处理不易于区分牛肝菌种类;原始光谱经正交信号校正及小波压缩（orthogonal signal correction waveletcompression,OSCW）、优化处理并进行PLS-DA分析,能够很好地区分不同种类牛肝菌。马氏距离分类模型不仅能反映样品的分类情况,同时计算出与测试样品相似度最大的物种,可为食用菌种类鉴别和未知物种鉴定提供可靠依据;OSCW预处理后进行PLS-DA分析能有效鉴别不同种类牛肝菌,为野生食用菌的鉴别分类提供一种辅助方法。     

离子色谱法测定大白口蘑、绒柄牛肝菌和皱盖疣柄牛肝菌中阴离子含量

采用超声波辅助提取-离子色谱法测定大白口蘑、绒柄牛肝菌和皱盖疣柄牛肝菌3种食用菌中F－、Cl－、NO2、NO3、PO4五种阴离子含量。结果表明：3种样品中,离子含量均表现为NO3＞PO4＞F－＞Cl－,且NO2均未检测出;同一种离子在不同样品中的含量各有差异。本研究为食用菌中阴离子含量的监测提供参考,同时对其他物种的安全监督具有指导意义。     

不锈钢保温杯管坯开裂分析

奥氏体不锈钢管坯在涨形拉伸过程中出现开裂,本文通过对母材的化学成分、力学性能测试,对断口的显微组织和形貌进行分析,结果表明:由于材料内部存在沿扎制方向连续分布的夹杂物,在涨形拉伸到一定阶段时,形成微裂纹并迅速扩展导致失效.     

基于电子铅封的石油运输车辆监控系统

通过对电子铅封的功能特点和石油运输车辆在运输任务过程中相关需求的分析,设计了一个基于电子铅封的石油运输车辆监控系统.本系统可以改变石油运输企业对油罐车监控系统的监管与追溯功能单一、防偷换油效果不佳、行业通用性差的现状,实现了石油运输的数质量安全,从而提高了石油运输行业的车辆管理水平,促进行业的快速健康发展.     

不同氮磷浓度对米氏凯伦藻生长的影响

采用f／2培养基,NaNO3和NaH2PO4分别为氮源和磷源,分别研究了不同浓度的氮磷源（NaNO3：30、60、150、750、1275、3000mg／L,NaH2PO4：4．4、8．8、22、44、88、176mg／L）对米氏凯伦藻（Karenia mikimotoi MACC／D23）生长的影响．单因子方差分析结果表明,不同的氮、磷浓度对其相对生长率的影响均有显著性差异（P〈0．05）．多重比较结果表明：750mg／LNaNO3浓度组的相对生长率显著高于其他浓度组,22mg／LNail2PO4浓度组的相对生长率显著高于其他浓度组,88mg／L和176mg／LNail2PO4浓度组之间没有显著性差异．其最高细胞密度和相对生长率在NaNO3质量浓度为30-750mg／L时,随氮浓度的升高而升高,均在NaNO3质量浓度为750mg／L时达到最大值,分别为4．60×10^6mL^-1和0．608d^-1,而当NaNO3质量浓度大于750mg／L时,最高细胞密度和相对生长率随氮浓度的进一步升高而降低．当NaH2PO4质量浓度在4．4～8．8mg／L之间,最高细胞密度随磷浓度升高而升高,在8．8mg／L时达到最大值,为2．69×10^6mL^-1;当Nah2PO4质量浓度在4．4—22mg／L之间,相对生长率随磷浓度的升高而升高,在22mg／L时达到最大值．为0．568d^-1．之后随磷浓度的进一步升高而降低．     

镶嵌施药法治理迁飞性害虫抗药性

通过近三年对迁飞性害虫的扩散与抗进化的调查研究,报导了应用镶嵌施药法治理迁飞性害虫抗药性的原理及可行性论证。