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模糊Q学习的足球机器人双层协作模型 总被引:1,自引:0,他引:1
针对传统的足球机器人3层决策模型存在决策不连贯的问题和缺乏适应性与学习能力的缺点,提出了一种基于模糊Q学习的足球机器人双层协作模型.该模型使协调决策和机器人运动成为2个功能独立的层次,使群体意图到个体行为的过度变为一个直接的过程,并在协调层通过采用Q学习算法在线学习不同状态下的最优策略,增强了决策系统的适应性和学习能力.在Q学习中通过把状态繁多的系统状态映射为为数不多的模糊状态,大大减少了状态空间的大小,避免了传统Q学习在状态空间和动作空间较大的情况下收敛速度慢,甚至不能收敛的缺点,提高了Q学习算法的收敛速度.最后,通过在足球机器人SimuroSot仿真比赛平台上进行实验,验证了双层协作模型的有效性. 相似文献
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医用诊断X射线辐射源属于强制检定项目,其检定规程在2004年做了修改,本文根据新规程制定比对试验方案并做出了评价. 相似文献
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目前的冲击试验国家标准GB/T 229-2007中规定,冲击试验时摆锤刀刃半径应为2mm和8mm两种,但采用两种不同刀刃半径进行试验后的结果会存在一定的偏差。因此采用两种不同半径的刀刃分别对同一批试样进行室温冲击试验,结果表明:8mm半径刀刃冲击后得出的冲击吸收功略大于2mm半径刀刃的冲击吸收功,但差异不是很明显;检测中必须采用正确的试验方法,选择相对应的刀刃半径,避免造成检测结果的误判;对不同材料进行冲击性能比较时,只有选用相同半径的摆锤刀刃进行检测,结果才具有可比性。 相似文献
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对退火态IF钢板进行了不同温度的热处理,研究了热处理温度对IF钢板显微组织和力学性能的影响。结果表明:IF钢板中弥散分布着含碳第二相粒子;随着热处理温度的升高,显微组织中的含碳第二相粒子减少,IF钢板屈服强度和抗拉强度逐渐增加,塑性应变比r值和拉伸应变硬化指数n值则逐渐减小,即钢板深冲压性能降低。 相似文献
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EPC C1G2防碰撞算法仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
超高频RFID协议EPC C1G2利用随机时隙算法解决多标签识别的碰撞问题。该算法包含一个可调参数Q。EPCC1G2协议附录D提供了一种动态调整Q值的算法。该算法被称为Q选择算法。它可以在未知标签数量的情况下提高识别效率。但Q选择算法本身也有一些有待确定的可调参数。文中试图通过仿真的方法得到这些参数的优化值。利用这些优化参数得到的识别效率仅低于理想条件下的最佳值4.6个百分点。 相似文献
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成本是商品经济的一个独立的价值范畴。在社会主义经济中有着重要的作用。怎样发挥成本核算的作用、促进提高建筑企业施工活动的经济效益,需要研究的问题较为广泛。本文主要研究成本计算期,即建筑企业的月结成本问题。 建筑企业的基本经济活动是进行建筑安装工程施工。因此,工程施工是建筑企业经 相似文献