基于粒子群算法和投影解析法的机器人构型优化

针对一种可重构轮式移动机器人扩展构型中重构变量间的非线性关系,采用解析结合投影几何的方法建立可重构的移动机器人的稳定性指标模型.运用粒子群算法获得了在等效稳定裕量最大前提下的移动机器人重构构型,其结果同移动机器人重构实验的结果吻合很好.机器人重构构型时应遵循几何对称原则,负载分布均衡原则以保证机器人的直行性能.为了保证机器人工作性能良好,重构参数的应限定在安全范围内.同时应采取综合折中原则,对各种相关参数进行综合平衡.移动机器人扩展构型具有非线性特点的稳定性能指标,在机器人的性能预测、任务规划和运动控制中皆具有重大理论意义和应用价值.     

地铁列车洗衣机系统在防腐蚀方面的几点考虑

就地铁自动洗车机的实际情况，对主要的腐蚀形式进行了分析，提出了解决的几个措施。     

中低渗透储集层压驱提高采收率机理

针对压裂、渗流、驱油相结合的压驱技术研究需求,研发了压驱储能及反向压驱回注实验系统,模拟了压驱过程中压驱剂的渗流-储能-洗油-返排作用机理。研究表明：压驱技术将压驱剂直接输送至中低渗透储集层深部,可有效避免压驱剂在近井地带的黏度损失与黏附滞留,具有扩大波及体积、提高洗油效率、补充地层能量并将零散分布的剩余油汇集采出的效果。渗透率较高的储集层,压驱见效快,为降低成本,可直接采用高压注水压驱。渗透率较低的储集层吸水困难,采用表面活性剂压驱可有效降低储集层渗流阻力,提高储集层吸水能力与开发效果。地层能量亏空程度是影响压驱剂有效波及范围的主要因素,地层能量亏空越大,化学剂渗流距离越远,有效波及体积越大,采收率提高幅度越大;地层增能作用对提高采收率的贡献最大,是压驱技术提高采收率的关键。     

谐振式电能无线传输中频率与距离的关系分析

对谐振耦合电能无线传输系统进行了理论推导,得出在等效阻抗虚部为零时系统达到谐振状态,传输效率可达到最大的结论,并用MATLAB仿真得出在频率分裂的情况下谐振频率与传输距离之间的关系曲线,用实验数据验证了结论的正确性。     

一种机床快速清洗机的特点、应用及技术经济分析

本文介绍了自主研发设计的一种机床快速清洗机的性能特点及应用情况,并对研发产品与传统机床清洗设备在技术、经济方面的优劣进行了分析比较。     

三维激光扫描技术在地下建筑三维建模中的应用研究

地下建筑的三维建模日益受到人们重视,本文以长春市某地下车库为实例,对其进行三维建模,介绍了利用三维激光扫描技术进行地下车库三维建模的方法,分析了点云数据的测量精度. 结果表明,与传统方法相比,建模的精度和效率都有很大提高,对地下建筑的三维建模具有借鉴意义.     

基于案例推理的轮式移动机器人仿变色龙视觉受污偶然性规划

为使移动机器人能够有效应对视觉受污这一突发事件,提出一种基于案例推理（CBR）的偶然性规划方法.首先,对搭载仿变色龙视觉系统的轮式移动机器人（WMR）进行描述,分析其双目负相关运动机制,并给出一种融合隔帧差分法与背景差分法的改进的污染物提取算法,实现动态场景中静止污染物的检测.然后,通过详细分析机器人视觉受污后的环境感知行为建立轮式移动机器人仿变色龙视觉受污环境感知模型,对基于CBR的视觉受污偶然性规划进行建模,并详细分析视觉受污后CBR的推理过程.最后,设计基于机器人目标跟踪常规规划的视觉受污偶然性规划实验,实验结果显示目标跟踪误差基本介于±15个像素之间,表明在视觉受污情况下跟踪效果良好.