麦克纳姆轮驱动的移动机器人自适应滑模控制器设计

针对麦克纳姆全向轮驱动的移动机器人轨迹跟踪控制问题,设计了一种自适应滑模控制器。将自适应鲁棒控制应用于麦克纳姆轮驱动的移动机器人轨迹跟踪以获得良好的动态跟踪性能以及鲁棒性能。首先对基于麦克纳姆轮的移动机器人进行了运动学建模,在此基础上进行了自适应鲁棒控制器设计。提出了一种比例-积分-微分(PID)形式的滑模面,满足了系统的鲁棒性要求;设计了一种能够快速收敛的趋近律,减少了整定参数所消耗的时间并能有效抵抗外部扰动。最后,存在脉冲扰动以及正弦信号扰动条件下对控制器进行了仿真验证,证明了所提控制器的优越性,通过轨迹跟踪控制的样机试验,证明了该方法的实用性和可靠性。     

跨壁传热隔壁塔的建模与实验研究

建立了存在隔板两侧传热的隔壁塔数学模型和小试实验装置,对比了灵敏板温度、能耗的模拟值和实验值。分析表明,气相分配比是影响模型准确度的主要参数,气相分配比与隔板两侧传热量有关,在原模型的基础上,修正气相分配比并联合拟合方程进行计算,模拟值与实验值吻合良好,修正后的跨壁传热隔壁塔模型准确合理,可应用于隔壁塔的数值模拟研究。     

隔壁塔设计与控制的研究进展

隔壁塔作为一种利用完全热耦合技术的精馏塔,其在一个塔壳内实现多组分的清晰分离,避免了在常规精馏塔序列中出现的返混现象,具有热力学效率高、能耗低、投资费用低等优点.着重阐述了隔壁塔在设计与控制方面的研究进展,包括初值估算设计、严格模拟设计、优化设计、控制方案、参数控制操作性等,指出在模拟和应用中隔壁塔的设计与控制存在的问题及后续研究的方向.     

在搅拌槽中含惰性颗粒的液液固三相体系的液液传质特性

在化工、石油、冶金等工业中普遍涉及多相体系,近年来新的化学反应不断应用于工业生产,出现不少新的复杂多相体系,如液液固、气液液等．在己内酰胺生产、浸取一萃取耦合操作、纳米颗粒制备等过程中都涉及液液固体系,但有关的化学工程研究似乎仍是空白．     

常压下甲醇-原甲酸三甲酯体系汽液平衡数据的测定及关联

采用双循环汽液平衡釜测定了101.3 kPa下甲醇-原甲酸三甲酯二元体系在337～372 K的等压汽液平衡数据。实验数据经Herington面积积分法检验,满足热力学一致性。分别采用Wilson、NRTL、UNIQUAC活度系数模型对实验数据进行关联,得到了模型参数。并对汽液平衡的计算值与实验值进行比较,两者吻合良好,其中由Wilson方程关联得到的数据与实验数据偏差最小,平均温度偏差和汽相组成偏差分别为0.57 K和0.0092。本工作为工程设计提供了基础数据。     

宁夏广电中心信号传输调度中心系统的设计和建设简介

本文介绍了宁夏广播电视总台新建广电中心信号传输调度中心系统的设计和建设情况．主要包括系统设计原则和设计方案．系统的核心架构和信号监控。     

推土机电传动系统的设计与动力学仿真分析

为进一步提升推土机的工作效率,在保证正常生产的情况下降低环境的污染,在对其工况特点进行分析的基础上,综合对比9种电传动方式并确定采用串联式双侧电机传动结构对推土机进行驱动完成相关设备的选型;对电传动推土机的动力学进行仿真分析,着重对电传动推土机的工况点、油耗效率以及牵引性能进行对比。     

钯催化剂双氧水装置生产初期控制要点分析

以台湾南亚公司双氧水装置为例，介绍了钯催化剂固定床生产初期所遇到的一些常见问题及控制手段。即，在开车初期应通过使用氮气来控制氢化塔的压力，氢气的安全量可控制为工作液流量的5倍，氢化塔温度波动范围控制不超过1℃，加强对工作液组分的控制，保证系统的稳定性。     

纳米γ-Fe2O3的制备及特性研究

用溶胶－凝胶法在一定条件下制备了纯的纳米级γ-Fe2O3，并研究了 热稳定性。XRD结果表明，γ－Fe2O3在500℃温度下烧结后仍为γ－Fe2O3相，随着烧结温度的升高，晶型逐渐由γ相转变为α相；当烧结温度达到900℃时，γ-Fe2O3基本上全部转化为α-Fe2O3。     

服装企业产品开发管理研究

本文根据服装企业的行业特点及现状，针对产品开发管理中出现的四个主要问题，提出了管理对策，从而规范服装企业产品开发过程管理，增强服装企业竞争力，更好地适应激烈的外部环境。