基于人工地标的双足机器人视觉自定位

针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法。首先设计一种新型AR-mark人工地标,利用颜色信息分割感兴趣区域提取出AR-mark的特征点,然后对特征点与空间3D点进行匹配。通过直接线性变化法计算出世界平面的单应矩阵后,利用世界平面的单应分解算法获得摄像机坐标系与AR-mark人工地标坐标系间的位置关系,最终实现双足机器人的局部精确定位。实验结果表明,AR-mark人工地标易于识别,信息内容丰富,同时利用世界平面单应矩阵分解算法定位精度高,能够很好地辅助双足机器人完成室内自定位任务。     

EDTA二钠钙对十二胺体系中菱锌矿浮游性的影响

通过单矿物浮选试验,研究了不同条件下乙二胺四乙酸二钠钙（EDTA二钠钙）对十二胺（DDA）体系中菱锌矿浮游性的影响规律。结果表明:当pH值在9.2~11.1范围时,EDTA二钠钙对硫化钠活化后的菱锌矿虽无捕收性,但能够增强十二胺对菱锌矿的捕收能力;EDTA二钠钙以40%的质量比取代十二胺并用于浮选菱锌矿时,可以获得比单独使用十二胺更好的浮选效果。浮选溶液化学计算、矿物溶解试验和动电位测试的结果表明,EDTA二钠钙通过促进菱锌矿表面Zn2+的溶解来降低矿物表面的电位,从而提高菱锌矿的浮选回收率。      

甘肃某锌挥发窑渣回收碳银的试验研究

甘肃某锌挥发窑渣中碳品位为16.50%,银品位为156.20 g/t。为了综合回收窑渣中的碳、银等有价组分,进行了浮选试验研究。试验结果表明,窑渣在磨矿细度为-0.074 mm含量为75%的条件下,经过一次粗选和一次精选回收焦炭,碳粗选尾矿和精选中矿合并再经过一次粗选、两次精选、一次扫选和中矿顺序返回的闭路流程回收银,最终获得了含碳71.20%、碳回收率为95.16%的碳精矿和含银822.50 g/t、银回收率为82.11%的银精矿。     

资源型城市转型力评价指标体系构建与测度:以山西省资源型城市为例

资源型城市面临资源枯竭等问题,寻求转型成为资源型城市发展的突破口。为了充分把握资源型城市转型力的发展状况,研究资源型城市转型的能力,评判资源型城市转型的发展态势,通过转型环境、转型投入、转型绩效三个方面构建综合指标体系,反映资源型城市转型力的综合水平,以山西省资源型城市为例,通过实证分析对指标体系予以验证。结果表明:2006年以来,山西省资源型城市转型力波动显著,近一半的城市转型力表现为下降趋势;在空间分布中,山西省资源型城市转型力表现为东强西弱的特征,其中大同市最强;整体分析上,山西省内部资源型城市转型力差异变动不大,差距依然明显;城市转型系统耦合协调度水平较低,60%的集中在勉强协调程度。随着资源型城市的发展,转型所包含的因素也会随之变化,用于测度城市转型力的指标体系也应适当加以调整,切实把握资源型城市转型力的主导因素,为我国资源型城市转型提供指导。     

硼对液压支架立柱等离子熔敷涂层组织性能的影响

使用自制药芯焊丝等离子熔敷技术在液压支架立柱表面制备高硼熔敷层,分别研究了硼对熔敷层显微组织、结构、显微硬度、耐磨性、耐蚀性的影响.结果表明,四组高硼熔敷层成形良好,无裂纹,组织均匀致密.随硼含量的增加,熔敷层的显微硬度先增加后降低,最大为440 HV20,耐磨性与硬度呈对应关系;盐雾试验480 h后1号,2号熔敷层未出现腐蚀点,表现出良好的耐蚀性.综合分析表明,B元素含量为1.150%时,在保证硬度和耐磨性能的同时,盐雾腐蚀480 h未出现腐蚀点,满足液压支架立柱的使用要求.     

物理发泡泡沫混凝土的制备与性能研究

利用正交试验确定了物理发泡泡沫混凝土的配比,制作泡沫混凝土保温板.分析了几种外加剂对水泥抗压强度的影响,并研究了泡沫掺量和稳泡剂对泡沫混凝土强度的影响.结果表明,外加剂对抗压强度的影响由大到小依次为:加水量＞硫酸钠＞水玻璃＞木钠＞硫铝水泥;随着泡沫掺量的增大,泡沫混凝土的抗压强度逐渐减小;随着稳泡剂掺量的增大,泡沫混凝土抗压强度逐渐增大.     

高性能混凝土板式构件的早期收缩特性及预测模型

以桥面板等高性能混凝土板式构件为研究对象,通过实验测试了板式构件不同截面厚度位置处早期收缩分布情况,探讨混凝土早期收缩变形与温度、湿度发展过程。结果表明,混凝土板式构件的内部厚度方向不同位置处的相对湿度随龄期都呈现逐渐减小趋势,并呈现两阶段特征,同时,混凝土板式构件早期收缩变形厚度方向不同步,导致板式构件表面产生拉应力,当拉应力大于当时混凝土的抗拉强度时,混凝土表面就会出现浅层裂缝,这与实际工程中发现的板式构件表面开裂情况相吻合。混凝土板式构件早期收缩变形与相同配合比混凝土的早期自由收缩变形进行比较,引入相对约束度并建立了混凝土板式构件早期收缩变形的预测模型,并验证了该模型的准确性,其特点是能预测高性能混凝土板式构件不同截面厚度位置的早期收缩变形,对控制混凝土桥梁板式结构的早期收缩裂缝具有实际意义。     

三山岛金矿深井通风降温治理技术研究

三山岛金矿是山东黄金主体矿山之一,目前已进入深部开采,开采深度逼近并将最终超过1 000 m。随着开采深度的增大,地质条件恶化,大量热水涌出,地温升高,高温高湿问题严重影响生产安全;矿区井下采用无轨采掘设备,尾气排放量大。在收集相关资料、评价现有通风系统现状的基础上,运用网络解算法确定优化方案,提出并实施了开采通风降温治理方案。方案实施后,有效改善了井下生产环境,提高了开采工作效率。     

水泥-铁尾矿泡沫混凝土的性能研究

研究了铁尾矿掺量对水泥-铁尾矿泡沫混凝土的干体积密度和抗压强度的影响,以及孔结构对泡沫混凝土导热系数的影响.测试了泡沫混凝土的导热系数,用显微镜和图像分析软件分析了泡沫混凝土的气孔结构,建立泡沫混凝土的抗压强度与干体积密度的关系模型,分析导热系数随孔结构的变化规律.结果表明铁尾矿取代水泥后泡沫混凝土的抗压强度降低,且其影响程度随混凝土气孔率的增大而减小.泡沫混凝土的抗压强度与干体积密度呈对数关系,与铁尾矿掺量成指数关系.泡沫混凝土密度相同时,气孔孔径越大抗压强度越高.随着气孔孔径的增大,泡沫混凝土的导热系数逐渐增大;随着孔隙率的增大,泡沫混凝土的导热系数逐渐减小;当孔隙率一定时,气孔孔径越小导热系数越小.     

硼砂对磷酸镁水泥抗压强度的影响研究

研究了磷酸二氢钾与重烧氧化镁的质量比(P/M)、水胶比对磷酸镁水泥(MPC)硬化性能的影响,并探讨了硼砂对磷酸镁水泥性能的影响.测试了磷酸镁水泥的抗压强度,并利用XRD和SEM分析了磷酸镁水泥的水化产物的物相组成和微观形貌.结果表明,磷酸镁水泥的抗压强度随P/M质量比的增加先增大后减小,当P/M=1∶3时达到最大值,此时产生的水化产物为结晶度很好的板状晶体;随着水胶比的增大,磷酸镁水泥的抗压强度先增大后减小,当其在0.12～0.14时达到最大值;随着硼砂掺量的增加,磷酸镁水泥各龄期的抗压强度先增大后减小,且随着龄期的增长抗压强度逐渐增大;加入硼砂后,磷酸镁水泥晶体呈现出裂纹和缺陷.