柔性关节机械臂的非线性控制策略研究

针对外部干扰情况下的柔性关节机械臂非线性动力学模型,提出一种基于反演设计思想的递阶控制策略。把电机的输出角度向量作为关节子系统的控制变量,设计虚拟电机角度向量实现关节轨迹跟踪,同时在反演正定函数中综合积分项消除轨迹跟踪误差。计算实际的关节电机输出力矩,使电机输出角度跟踪虚拟控制量,通过设计自适应滑模变结构控制器消除系统不确定因素的影响。基于李雅普络夫稳定性理论证明系统的稳定性和轨迹跟踪误差的收敛性。     

开式自然循环系统不稳定性实验研究

核电站非能动安全系统依靠自然循环将热量导出,然而系统中的驱动压头、流动阻力、流量等相互影响,容易引发流动不稳定性,导致流动沸腾临界热流密度大幅降低,带来安全问题。因此,流动稳定性是自然循环热力系统的重要研究对象。本文以开式竖直加热圆管为实验本体,通过实验和物理建模的方法,研究了自然循环条件下管内间歇沸腾现象和流动不稳定特性。研究结果表明：随着热流密度的升高,系统将经历初始状态、低频脉动、高频脉动和稳定的自然循环四个阶段。基于实验数据,建立了不稳定边界的预测模型,预测值和实验值符合良好,误差在±10%内。     

80mm厚预应力混凝土空心薄板结构性能试验研究分析

对80mm厚预应力空心板进行了结构性能试验，并得出了相关结论，为该类型板作为农村住宅坡屋顶挂瓦板应用的可行性提供了试验依据。     

激光熔凝表面强化技术及其数值模拟研究进展

综述了激光熔凝表面强化技术机理及工艺参数影响的研究现状,结合实际分析目前该技术存在的技术瓶颈,并探究了其数值模拟方面的研究进展。认为研制高效的激光表面处理涂层和采用数值模拟的方式进行激光表面处理技术的机理研究是该领域的主要发展方向。另外,笔者认为可采用多种表面硬化处理方式共同作用,使材料在多种因素交互作用下发挥最大的硬化潜能,如在激光熔凝表面处理后加渗氮等表面化学处理方法。     

软件定义网络在光传送网领域的应用探讨

为研究软件定义网络(SDN)在光传送网领域应用的可行性,首先简要介绍了SDN的概念和背景,分析了SDN技术应用于光传送网络的驱动力,探讨SDN在光传送网络中应用所面对的关键技术问题,最后对SDN在光传送网领域的应用提出若干建议.     

增强现实在复杂产品装配领域的关键技术研究与应用综述

增强现实技术的快速发展引起了装配领域的关注和研究.为研究增强现实在复杂产品装配领域的应用现状,在解析增强装配的概念、内涵的基础上,探究了增强装配系统的典型架构,提出一种基于增强现实的复杂产品智能装配体系框架;通过分析国内外增强装配技术的相关研究和应用,阐述增强装配系统相关的跟踪注册、人机交互、虚实融合、内容创作等关键技...     

挤压Mg-12Zn-1.5Er镁合金的微观组织演变及力学性能

研究铸造及挤压Mg-12zn-1.5Er合金的显微组织及力学性能.结果表明:铸造Mg-12zn-1.5Er合金中的I相在挤压过程中被破碎,并且动态再结晶伴随着挤压过程发生,导致合金组织进一步细化.合金的晶粒为等轴晶,其平均晶粒尺寸为2～5μm;并且观察到大量的纳米级颗粒在动态再结晶晶粒中析出;与铸造合金相比,挤压合金的力学性能明显提高,这是因为组织细化、准晶强化及纳米级颗粒的析出强化;挤压合金的抗拉强度、屈服强度分别为359 MPa和318 MPa.     

钢结构健康监测技术的发展和研究

介绍了钢结构健康监测中的若干新技术和新方法,提出了有待研究的若干理论问题。分析了索杆拉力测试方法的类型、适用范围和优缺点,介绍了钢结构裂缝传感器技术和钢结构支座位移监测和报警技术;总结了结构模态参数识别的理论方法以及基于可靠度理论和模糊数学的既有结构状态评估理论方法;介绍了结构健康监测系统集成管理软件的研发、功能和应用。     

高校理工科专业英语教学模式的改革与实践

理工科专业英语是专业知识与英语能力相结合的实践性课程。针对该课程的教学现状,对教学模式进行尝试性的调整并分别在二本和三本电子专业学生中实施,反馈结果表明新教学模式得到大部分学生的认同。     

电流互感器伏安特性测试方法的研究

依据电力系统电压等级不断提高的工程背景下,采用变频测量保护用电流互感器伏安特性的方法,为电流互感器的现场检验提供了可能。通过研究铁心磁化过程的功率损耗,进而得出激磁频率与功率损耗的内在关系。针对涡流损耗和额外损耗对测量结果的影响,提出了伏安特性变频测量的损耗补偿方法,即在"频率比折算"的前提下,再进行损耗的补偿修正。研究结果表明,改进后的变频测试方法与直接在工频下测得伏安特性具有较高的一致性。