基于改进RRT-Connect算法的机械臂抓取路径规划

本文针对机械臂在目标抓取过程中存在路径长、搜索效率低等问题,提出一种改进RRT-Connect(双树快速随机扩展连接树)路径规划策略.首先,为了降低传统RRT-Connect路径搜索的随机性,增加目标偏执策略,同时引进极致贪婪函数,提高其收敛速度.其次,利用Dijkstra算法进行路径优化,得到最小路径,再引用B样条函...     

煤气化废水制备水煤浆的成浆特性研究

以煤气化废水为原料,研究了煤制甲醇工艺气化、变换、合成工段产生的废水及其内含主要组分对成浆性能的影响,通过接触角、Zeta电位和添加剂吸附量探讨了各组分对水煤浆成浆特性的作用机理.结果表明:气化灰水、甲醇废水和变换凝液均对成浆性产生不利影响;有机分子醇类和大量阳离子的存在不利于成浆,阴离子能改善煤浆性能;接触角、Zet...     

一种面向多核系统的PLB转AXI桥接器设计

针对多核系统中PLB和AXI总线间协议转换的需求,首先研究了总线协议与PowerPC处理器的访存行为,进一步研究了流水控制、读写叠加等高效率转换策略,最后研究了面向多核系统应用的缓存一致性维护策略.针对命令信号、读数据信号和写数据信号独立传输的特点,设计多通道流水线结构,既实现了命令与数据的流水并行也实现了读事务与写事务的叠加并行;在多通道流水线结构的基础上,提出一种流水并行+可变长描述符的2级加速转换技术,通过给予流水线输入更连续的总线事务,实现更高的总线转换效率;借鉴Cache表项的结构和维护策略,提出基于动态命中预测的缓存一致性维护技术,加速一致性读命令的进程.最终,实现一种高性能的PLB到AXI总线桥设计,达到总线协议行为全覆盖、命令转换低延迟的目标.总线桥应用于某款基于双核PowerPC处理器的异构多核体系结构芯片,解决了SoC系统内PLB到AXI总线的高效、高可靠转换问题,并在65 nm工艺下完成流片.     

天基互联网络管理仿真环境

天基互联网是开展未来空间新概念业务的基础性网络平台,该文构建了一个通用的天基互联网络管理仿真环境,在仿真环境中对未来空间新概念业务进行辅助开发和演示验证。该仿真环境是一个基于卫星实体仿真的半实物仿真平台,使用一系列基于HLA／RTI的联邦成员,包括空间段仿真成员、星间链路仿真成员、空间协议仿真成员等构成控制网络,对卫星实体进行控制,能够模拟天基互联网的基本特性,能够对天基网络管理及其他新型空间业务进行演示验证。最后,通过该仿真环境,对应用于天基网络管理的类SNMP协议进行了测试。     

下视景象实时图像姿态畸变的仿真

下视景象匹配仿真系统中,需要用计算机模拟生成大量实时图像来评估匹配算法的性能。在影响下视景象实时图像成像的各种误差因素中,导弹偏航、俯仰和翻滚等姿态引起的成像姿态畸变是其关键的畸变误差模型之一。该文研究了导弹姿态对下视景象实时图像成像所造成的影响,并在建立和分析实时图像成像姿态畸变数学模型的基础上,详细阐述了一种利用基准图进行实时图像姿态畸变模拟仿真的方法,以模拟生成所需的实时图像。仿真实验结果验证了该方法的正确性和有效性。     

油田采出水结垢离子矿化浮选技术研究

随着油田开发进入中后期,采出液成分日益复杂,部分油田采出液中钙、镁等成垢离子含量高、矿化度高,导致地面管网流程、设施设备等结垢严重,成为影响油田降本增效及开发水平的主要因素之一。在对采出水一般物化特性深度认知的基础上,通过对不同水处理工艺的沉积物成分进行分析及产出机理研究,探索开展油田采出水成垢离子矿化浮选分离技术研究,建立了采出水结垢趋势模型,形成了采出水结垢离子的捕集方法、结垢离子复合体高效捕收方案,开发了泡沫浮选除垢技术及装备,设计并开展现场试验工艺方案优化。通过现场应用,现场连续运行试验达到了成垢离子去除率70%、沉积物产出量与现有技术相比降低30%以上的效果。研究表明,该矿化浮选工艺能有效降低采出水中成垢离子含量,同时实现处理成本低、沉积物产出量少的目标,可广泛应用于采出水处理、锅炉用水处理等方面。     

人脐带间充质干细胞来源工程化纳米囊泡的制备与鉴定

目的：探索来源于人脐带间充质干细胞（hUC-MSCs）的工程化纳米囊泡（Nanovesicle,NVs）的制备与鉴定方法,为深入了解工程化NVs的生物学功能提供数据基础。方法：采用物理方式破碎hUC-MSCs以获取NVs,并采用改良的超速离心法进行分离和纯化;通过纳米颗粒跟踪分析（NTA）、透射电镜（TEM）观察、蛋白质免疫印迹（WB）及生物学活性分析方法鉴定NVs的特性。结果：建立的方法成功分离出NVs,TEM下观察到NVs呈中间凹陷的茶杯样结构;NTA结果显示NVs直径在100 nm左右;Western Blot实验证实NVs几乎不表达外泌体特异性蛋白TSG101;生物学活性实验表明NVs不能促进人皮肤成纤维（HSF）细胞增殖。结论：本研究建立的hUC-MSCs来源的NVs提取及鉴定方法可行,为NVs在未来的临床研究提供了数据基础。     

基于高斯拟合的自适应多阈值分割算法

提出一种新的基于邻域平均直方图的快速高斯拟合函数参数估计的算法,对形态滤波后的邻域平均直方图进行峰谷检出,对各峰区数据单独进行截断数据统计分析确定拟合参数,较好地避免了多峰交叠所带来的干扰,从而实现了复杂图像的自适应多阈值分割。实验表明,该算法能有效提高拟合精度和分割的鲁棒性。