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为解决无人机航迹规划中考虑“人在闭环”控制需求、结合人机综合优势以进一步提高规划能力的问题,提出了一种人-自动化系统协作的航迹规划方法;该方法利用操控员选取人工引导路径点,以起始点、人工引导路径点和目标点为根节点形成多树扩展;引入Dubins曲线应用于随机树扩展和寻找最近子节点过程,改善航迹平滑性;仿真实验结果表明,该方法在自动化系统局部自主能力的基础上引入人的智能,规划效率和可靠性得到了提高,可用于无人机航迹规划实践。 相似文献
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多相离子交换增强钠钙硅玻璃 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了以KCl-KNO3,KCl-KNO3-K2B4O7,KCl-K2B4O7-KHSO4 3个钾盐系统为离子交换源,与钠钙硅玻璃进行Na^ -K^ 离子交换所具有的玻璃增强效应特点。根据SEM,EDS,DSC等分析结果显示的玻璃组成和显微结构变化,以及抗弯强度和维氏显微硬度测试结果。分析了可能的玻璃增强机理和玻璃表面结构变化对增强效应的影响。 相似文献
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基于CSCW的分布式多媒体应用技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
分布式多媒体协同系统是CSCW研究中的主要内容之一,本文主要讨论了分布式多媒体协同应用系统的一般要求,给出了一个通用的分布式的多媒体协同应用系统的功能模型及层次模型,最后给出了一个应用较为广泛的具体系统实例的模型设计,即分布式多媒体会议系统的模型。 相似文献