基于滑模控制的四旋翼无人机姿态跟踪研究

由于应用广泛,四旋翼无人机近年来得到了众多科研人员的关注。本文首先利用Newton-Euler法建立了四旋翼无人机六自由度运动学和动力学模型,并在此基础上设计了基于反步法、滑模控制和动态面理论的姿态跟踪控制器:实际姿态与期望姿态间误差作为控制器输出,无人机所受合力与各方向力矩作为控制器输出。最后,通过Matlab对无人机控制系统进行数值仿真,仿真结果表明了所设计姿态控制器的可行性和有效性。     

广西大瑶山仁厚金矿地质特征、矿床成因及找矿方向研究

大瑶山地区是广西著名的金成矿带之一,金矿资源在全区占有重要地位。该区成矿地质条件较好,金矿点较多,目前已发现的中、小型金矿床(点)有150多处。基于前人研究,对大瑶山地区典型金矿的地质特征及矿床成因进行了总结并讨论了仁厚金矿的地质特征及矿床成因。仁厚金矿是大瑶山地区新发现的一个金矿,具有大瑶山地区石英脉型金矿的基本特点。矿区无岩浆岩出露,地层以寒武系小内冲组为主。矿区构造较为发育,以NE向、近EW向为主。仁厚金矿属中低温热液型矿床,矿体主要产于断裂破碎带和石英脉中。通过对比仁厚金矿与大瑶山地区金矿床的地质特征和矿床成因,提出了寻找破碎带型金矿的找矿思路。     

四川里伍铜矿多金属低品位尾矿工艺矿物学研究

为了研究里伍铜矿浮选尾矿工艺矿物学特征,采用了化学方法和显微镜观察等技术手段。研究发现,里伍铜矿浮选尾矿中主要金属矿物有磁黄铁矿、黄铜矿和铁闪锌矿等,脉石矿物有石英、绿泥石和斜长石等。尾矿粒度较粗,+0.097 mm粒级占67.6%。-0.200～+0.074 mm粒级之间,铜分布率为57.12%,锌分布率为66.70%。金和银嵌布粒度细,分布率与铜分布率接近正相关。尾矿中大部分磁黄铁矿、黄铜矿和铁闪锌矿没有单体解离,互相复杂连生。采用浮选等传统选矿方法,成本相对较高;采用微生物冶金技术回收尾矿中铜、锌等金属更具可行性。     

反应堆准确实时仿真程序的开发

以福清一期核电站反应堆为研究对象,应用REMARK程序对反应堆堆芯物理进行仿真,应用THEATRe程序对压力容器内的热工水力过程进行仿真模拟,应用COBRAIIIC程序对堆芯子通道热工水力进行仿真计算,然后将三种仿真程序在GSE公司的SimExec实时仿真平台进行耦合。COBRAIIIC程序为子通道分析程序,能够对堆芯部分进行精细的计算,且其计算速度较快,将其移植到SimExec仿真平台上,也可以实现实时仿真计算。实际计算验证,该耦合仿真程序能够准确计算堆芯状态参数,并且在个人计算机上可以达到仿真计算效果,最多可以加速5倍运行。     

预处理工艺对SLM成型CoCr合金牙冠牙桥金瓷结合机制及性能的影响（英文）

为了探究打磨喷砂预处理激光选区熔化(SLM)成型CoCr合金基底对修复体的金瓷结合的影响机制,进而为SLM成型具有良好力学性能的CoCr合金牙冠牙桥修复体提供参考。采用SLM优化工艺参数成型3组CoCr合金基底试样,分别进行不同的打磨、喷砂预处理以相互对照,之后以相同参数进行烤瓷烧结。采用三点弯曲试验、粗糙度测试、SEM及EDS等测试方法分析不同对照组试样。测试结果表明,经过打磨和喷砂预处理的a组试样的金瓷结合强度达到36.79±0.49 MPa,明显高于不打磨而保留SLM成型特征表面的b组试样,以及打磨处理而不喷砂的c组试样,3组试样的平均金瓷结合强度均高于ISO9693:1999标准规定的最小值25 MPa。a、c组的金瓷结合效果优于b组,3组试样的金瓷结合界面均发生元素扩散,分析还发现3组金瓷剥落面的残留物及其剥落面元素分布有显著差异;最终结论为:打磨、喷砂组合预处理获得的一定粗糙度的基底表面可保证金瓷间强大的化学结合以及可观的机械结合,可以显著提高SLM成型金瓷修复体的性能。     

Mg2Ni型合金与AB5型稀土储氢合金纳米复合对电极性能的影响

对由两步法 (由机械合金化和烧结两个步骤组成 )制备的Mg2 Ni型储氢合金进行高能球磨处理 ,然后对球磨后的Mg2 Ni合金粉进行化学镀及与AB5型合金进行复合等处理。利用X射线衍射 (XRD)、扫描电镜(SEM)分析了经过处理的材料的微观结构 ,并用模拟电池法测定了该材料的电极性能 ,并讨论了化学镀和与AB5型储氢合金复合等因素对Mg2 Ni合金电极特性的影响     

基于激光叠层制造的多孔医用植入支架的开发(英文)

研究多孔医用植入支架的数字化设计和激光叠层制造工艺制备方法。利用CT技术和Pro/Engineer 软件设计出具备个性化特征的多孔人工股骨模型和多孔心血管支架模型,然后采用钛合金粉末材料,由选区激光熔化工艺直接制备出来。结果表明,通过改进支架单元体的结构工艺性,可以避免添加支撑,所制备的多孔支架具有良好的贯通性。同时,若干问题也呈现出来,如单元体的几何精度较差。由于患者具备个体特征,叠层制造工艺所具备的自由设计有利于其在医学上的应用。随着设计、工艺、生物相容性等的进一步研究,将会开发出更多的支架并应用于临床。     

一种耐高温硅橡胶的制备及性能研究

通过采用80 000 MPa·s室温硫化甲基硅橡胶(107胶)为基胶,辅以碳酸钙补强、对气相白炭黑、偶联剂和耐热助剂等助剂,制备一种耐高温的硅橡胶。研究了不同种类耐热助剂及添加量、偶联剂、预处理的白炭黑的添加量对硅橡胶耐热性的影响,结果表明：α-Fe₂O₃、Al(OH)₃和ZnO³种耐热助剂,均可以不同程度提高硅橡胶的耐热性,其中Al (OH)₃的耐热性最好。通过不同添加量比较,发现Al(OH)₃添加量为4%、偶联剂为1.5%、白炭黑为15%时,制备的硅橡胶耐热性较好。