未知环境下基于约束点的移动机器人路径规划

针对未知环境中障碍物种类多样性和位置不确定性的特点,提出了基于约束点的路径规划方法。首先对机器人在未知环境中检测到的局部障碍物信息进行分类和几何特征属性描述,得其约束点信息,然后引入改进后的A*算法,将其搜索范围局限于约束点上,计算约束点的评价函数值后得到子目标点,机器人到达子目标点后,若陷入死区,则采取回溯路径策略,重新选择子目标点,否则根据该点所属的障碍物种类采取跨越或绕行避障策略,最后移动机器人在未知环境中顺利到达目标点。仿真研究说明本文提出的路径规划方法具有可行性和有效性。     

厂长的主要工作

<正> 国外对24家500人以上的工厂厂长和负责生产经营的经理进行了调查。调查结果认为制造部门的厂长花费时间最多的工作,按顺序排列如下: 1.人员和人事关系;2.成本控制;     

利用“球化效应”激光扫描制备球形Ti粉的研究

利用“球化效应”，在SLS设备上探索将异形Ti粉转化为高性能球形粉末的可行途径。通过系统地改变激光功率、扫描速度，以及选取合适的激光扫描间距，探明了形成“球化效应”的工艺条件，并在激光功率为600W，扫描速度为30mm／s时，获得了较为理想的球形Ti粉。通过对球化过程进行理论分析，得出了选取激光扫描制备球形Ti粉工艺参数的准则。     

开绕组永磁同步电机系统有限集模型预测控制研究

提出了一种用于开绕组永磁同步电机(OW-PMSM)的快速模型预测控制方法,与传统模型预测电流控制(MPCC)相比,在不影响性能的情况下减少了预测的次数和时间.为了提高OW-PMSM的转速响应和抗负载扰动性,提出了单环模型预测控制(MPC),将速度环MPC和电流环MPC组合一起同时进行模型预测控制.仿真结果表明所提出方法能够有效降低算法复杂度和改善系统控制性能.     

冷热循环工艺中冷热转移速率对LY12铝合金尺寸稳定性的影响

研究了冷热转移速率对LY1 2铝合金微屈服强度和残余应力的影响。结果表明 ,提高冷热转移速率易使材料中形成稳定的位错组态 ,从而有利于提高微屈服强度 ;对于圆柱和圆环试样 ,提高冷热转移速率不利于降低残余应力。分析认为 ,冷热转移速率应根据工件几何形状和尺寸进行相应调整。     

基于有限差分网格的发动机缸体铸件热应力模拟

对发动机气缸体铸件从浇注完到开箱落砂后的铸造过程应力场进行计算机数值模拟.为了实现形状复杂铸件的热应力分析,应用了有限差分网格向有限元网格的转换方法,得到缸体的有限元模型,并将该模型与经过大量简化后直接剖分得到的有限元模型进行了比较.在此有限元模型的基础上,采用FDM/FEM集成铸件热应力分析系统实现了对发动机缸体铸件热应力分析,模拟结果和实际生产情况相吻合.     

氯气干燥系统改造论述

介绍了烧碱生产中湿氯气洗涤、冷却、干燥工艺，针对干燥氯气携带酸量多的情况，在泡沫干燥塔上部出口安装旋流板式氯气酸雾捕集器，并将循环水冷却氯水改为7℃的冷冻水冷却，改后效果良好。     

无醇乙基叔丁醚的合成

用乙醇和叔丁醇在稀疏酸催化下得乙基叔丁醚粗产物。再经多次水洗、干燥、金属钠回流后，重蒸，即得无醇的乙基叔丁醚。