冗余度双臂机器人协作策略下实时避障算法

针对冗余度双臂机器人协调操作过程中机械臂本体避障及躲避环境障碍问题,提出了基于冗余机械臂自运动特性的双臂机器人协作策略下实时避障算法。首先,利用障碍物在机械臂连杆上的投影矢量筛选掉不会避碰杆件,再计算可能避碰杆件与障碍物的最短距离;其次,根据双臂协作的运动学约束关系,得到冗余度双臂机器人协调搬运避障的运动学逆解;再次,引入梯度“安全距离”和两个避障因子,实时改变机械臂的避障速度,使机器人末端完成协作任务以及双臂实时自避碰及躲避环境障碍物的任务;最后,利用冗余度双臂机器人进行仿真及实验。结果表明：双臂机器人末端执行器执行协作任务的同时机器人双臂可以躲避障碍物,且各关节运动连续、平稳。     

绿色UPS

简单介绍了UPS的基本结构,着重分析了UPS在使用中给电网及环境造成的污染及其原因,最后给出了几种当前较为先进的消除此类污染的环保技术措施。     

奥运会体育场馆安全电气设计综述

通过分析奥运体育场馆的特点．从人员安全、建筑安全和功能安全三个方面分析了奥运体育场馆对电气设计的要求,并对相应的电气设计要点进行了阐述。     

基于原子力显微镜动力学模型的新型接触式扫描成像策略

面向高速高精度原子力显微镜的扫描成像策略是当今微纳米控制领域的热点问题。本文设计了一种新型的原子力显微镜接触式扫描算法,该算法充分挖掘了AFM压电陶瓷运动平台和微悬臂的动力学特性,通过对微悬臂偏转角进行跟踪控制以达到AFM高速高精度成像的目的。在动力学建模方面,本文提出了一种新颖的基于AFM压电陶瓷运动平台动态方程及微悬臂动态特性的复合动力学模型,该模型所构建的动力学系统可以通过压电陶瓷的输入电压对微悬臂偏转角进行精确控制。在此基础上,本文设计了一种新型的图像融合算法,利用AFM正反向扫描得到的两幅图像进行融合匹配,能够较好地消除AFM控制周期暂态特性所带来的图像畸变,提高AFM扫描成像准确度。本文所提出扫描成像策略的有效性在AFM实验平台上进行了验证,实验结果表明此成像策略能够在较高扫描频率下得到较为理想的成像效果。最后通过对比实验将这种方法与传统接触式扫描算法的成像效果进行了比较,结果表明对比传统方法本文所提出的AFM成像策略可以更好地保证成像速度和精确度。     

螺杆泵无级变速装置的改进及测试分析

文章介绍了一种获得专利的螺杆泵无级变速驱动装置的结构特点.使用证明,该装置存在传动皮带更换工序复杂的问题,文章提出了改进方法.测试数据表明,改进后的该装置不仅可使螺杆泵实现低速启动,得到降低螺杆采油系统启动扭矩的目的,还使传动皮带更换工作变得容易.     

培养罐的控制原理研究和应用

介绍了BIO系列培养罐的温度控制原理并通过伤寒杆菌培养对培养罐的性能进行验证.     

西安市福利制住区交往空间调查与思考

计划经济体制下大量居住在福利住区的人们，在改革开放、市场经济的冲击下，居住的观念也在发生着转变，尤其是对于邻里交往方式的改变与现实的差距使得不少人放弃了福利住区。然而在一定的时间内这种住区依旧存在着。以调研的方式来探讨通过怎样的改造方式来解决矛盾。     

纳米二氧化硅含量对微发泡高抗冲聚苯乙烯发泡行为的影响

将改性的纳米二氧化硅(nano-SiO2)以不同的含量加入到高抗冲聚苯乙烯(HIPS)中,在二次开模条件下制备微发泡HIPS/nano-SiO2复合材料,分析了不同含量的nano-SiO2对微发泡复合材料泡孔结构和发泡行为的影响规律。结果表明:随nano-SiO2含量的增加,泡孔平均直径逐渐减小,泡孔密度逐渐增加;当nano-SiO2含量为3%时,泡孔直径最小为19.15μm,泡孔密度最大达到1.71×107个/cm3,具有理想的发泡效果。     

发泡量对HIPS及其复合材料微发泡行为的影响

采用化学发泡法制备出高冲击强度聚苯乙烯(HIPS)微发泡材料及HIPS/纳米有机蒙脱土(nano-OMMT)复合微发泡材料。研究了发泡量对HIPS及其复合材料微发泡行为的影响。结果表明:随着发泡量的增加,发泡材料呈现欠发泡、均衡发泡、过发泡状态。发泡量取10%时,复合材料的发泡效果最好。nano-OMMT在发泡过程中起到成核剂的作用,促进泡孔成核,有效地改善了发泡质量。     

GF对微发泡PP/GF复合材料力学性能影响

将经过改性的玻璃纤维(GF)以不同的含量加入到聚丙烯(PP)中,在二次开模条件下制备微发泡PP/GF复合材料,分析了不同含量GF对微发泡PP复合材料力学性能的影响。结果表明,GF具有明显的填充增强作用,当GF质量分数为20%时,微发泡PP复合材料的拉伸强度达到50.24 MPa,比未发泡纯PP的提高了59.5%;微发泡材料的冲击强度为7.37kJ/m2,发泡后材料的冲击强度与纯PP的相比提高了93.9%;发泡后材料密度相对于未发泡的显著下降。