基于转子磁链观测的异步电动机启动制动控制策略

在很多以三相异步电动机为动力源的应用场合,往往对电机输出转速的精度要求不高,但要求电机能够迅速的启动和制动。针对这一问题,本文通过对三相异步电动机机械特性的分析,提出了利用转子磁链观测器来采样电机当前速差,通过调整速差来调节启动和制动力矩的控制策略,并在基于TMS320LF2407A DSP的硬件平台上实现。经过实际试验验证,明显加快了电机的启动和制动动态过程,效果明显,证明此方案可行。     

一种改进型超前角弱磁控制算法

针对表贴式永磁同步电机弱磁控制中随负载增大易产生的速度响应动态过程电流震荡,速度稳态误差和稳态时速度波动变大的问题,本文在分析传统超前角弱磁控制算法原理的基础上,将动态和稳态性能变差的原因分别归结于SVPWM逆变器电压输出能力不足和弱磁阶段的电压闭环控制,提出一种改进型超前角弱磁控制算法.此方法采用一种运算量小的SVPWM过调制算法,同时使用q轴电流误差闭环代替电压闭环的弱磁控制策略.实验结果表明,改进型超前角弱磁控制算法可以有效地减小动态过程的电流震荡,避免加载时的稳态速度下降,且稳态速度波动小,从而提高了表贴式永磁同步电机弱磁阶段的带载能力.     

交流伺服系统振动鲁棒M/T测速算法

针对使用增量式正交脉冲编码器进行测速的交流伺服系统中M/T测速算法易受电机转子机械振动干扰的问题,提出一种基于假脉冲剔除的M/T测速算法.分析M/T测速算法的实现机理,将机械振动条件下导致速度测量误差的主要原因归结为引起位置量化误差的假脉冲信号.分别采用数字滤波器和方向信号鉴别器对高频和低频假脉冲信号进行抑制,并给出改进后的M/T测速算法实现方案.仿真和实验结果表明:基于数字滤波器和方向信号鉴别器的假脉冲剔除法能够消除机械振动引起的位置量化误差.改进后的M/T测速算法对机械振动具有鲁棒性,且能够在电机整个运行速度范围内给出准确的速度测量值,从而提高了交流伺服系统的速度控制性能.     

基于闭环扩张状态观测器的转子磁链观测

针对转子磁链观测易受转子电阻变化影响的问题,设计了一种基于闭环扩张状态观测器(ESO)的转子磁链观测器。该观测器将电流模型和电压模型中的不确定部分与已知模型分离,扩张为新的状态变量,并将转子磁链的观测值补偿到已知模型中,形成闭环的磁链观测器。这种闭环的ESO缩小了观测对象的不确定性范围,提高了ESO的收敛速度和观测精度。不同转速下的仿真结果表明,提出的ESO对转子电阻摄动具有很强的鲁棒性。     

基于双核架构的嵌入式数控系统设计

以ARM9和DSP双核架构为硬件基础,以Linux嵌入式操作系统和图形界面软件Qt/Embedded为软件基础,开发出一套硬件上结构清晰、功能上易于扩展和剪裁、具有一定通用性和开放性的数控系统,详细介绍了该数控系统的各个功能模块。     

基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学及对接精度研究

本文研究了基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学和对接精度问题．根据 船体分段对接工艺特点，提出了机器人的轨迹规划算法和对接控制方案．在此基础上，讨 论了几种误差因素对系统对接精度的影响．理论分析和仿真结果都表明，在对接平台结构尺 寸存在显著误差的情况下，采用本文提出的方法仍可以保证船体分段对接精度．     

基于几何方法的多智能体群体刚性运动的路径规划

利用微分几何的方法在特殊欧氏群(Special Euclidean Group)上研究刚性运动.对于已知边界约束条件的多智能体群体刚性运动路径规划问题，采用了虚拟结构的模式；通过建立基于能量的最优准则，在特殊欧氏群上推导了多智能体协调运动的最优轨迹.所得到的最优轨迹是光滑的，而且与空间惯性坐标系的选择无关.该方法对于描述和规划多智能体的群体刚性运动具有广泛的适用性.     

水电机组效率在线监测系统

本文介绍了白山水电厂一期机组效率在线监测系统的功能及程序开发中数据通讯、保存及曲线绘制等问题的解决策略。     

双重复控制器在灌装机位置跟踪系统中的应用研究

自动灌装机跟踪精度及其对干扰信号的抑制能力是提高灌装效率的核心问题.根据系统周期性重复运行的特点,提出了基于PID控制与带比例微分调节的双重复控制的复合控制策略.基于系统传递函数模型,采用遗传算法对PID参数进行优化.仿真结果表明,该复合控制方法使控制系统误差收敛速度快,稳态精度高,鲁棒性好,可有效提高设备灌装效率和产品质量.     

基于IP复用的数控系统加减速控制

采用硬件IP复用思想实现数控系统加减速控制，能提高开放式数控系统的可重构能力和响应实时性。本文提出了梯形、指数加减速控制的快速实现算法，基于硬件IP复用思想对加减速控制器进行模块化设计，并给出了相应的寄存器模型和仿真结果。