Building of road boundary map based on laser radar

A method for road boundary detection and tracking using laser ladar with respect to a vehicle’s local coordinates is proposed.It can be applied to different types of road conditions,such as roads with or without curbs,having relatively rough road surface and with obstacles on road surface.In the method,some line segments are extracted after a series of preprocessing on range data.The extracted line segments are combined and further selected.They are then united to match the road models and generate the road boundary points which are tracked by Kalman filter.Then the obtained road boundary points are transformed to build a precise vector map by least squares fitting algorithm.These fitted line segments represent road boundary vectors.The vector map is precise enough to provide ample road information such as the orientation of road,the road width and the passable road region.Finally,extensive experiments conducted in urban and semi-urban environment demonstrate the robustness,effectiveness and viability of the proposed method.     

三体船在斜浪规则波中运动响应预报方法研究

对于三体船在波浪中的水动力预报,航速效应和主体与片体间水动力干扰效应是水动力载荷合理预报的关键之处,需合理考虑.二维半势流理论可较为准确反映上述效应,已在三体船顶浪中垂向运动响应理论预报上获得了较为满意的结果.在此基础上,该文探讨了该方法在三体船斜浪中运动特别是横摇预报上的应用.为较准确获得三体船横摇运动时粘性阻尼贡献,采用三体船模静水中自由横摇衰减试验获得了自由横摇运动衰减曲线,并经能量法处理获得了船舶横摇阻尼系数.然后,结合二维半理论,获得了三体船运动数值解.数值解与斜浪规则波中运动响应模型试验结果符合较好,反映本文所采用的数值方法可较好地预测三体船斜浪中水动力载荷和运动,可用于三体船在波浪中耐波性评估.     

许昌市清溟河“2008·7·14”暴雨洪水分析

分析2008年7月14日许昌市清溟河暴雨洪水过程,通过洪水调查估算了洪峰流量,针对清溟河的防汛薄弱环节,提出了有效的应对策略。     

基于冗余CAN总线设计的智能化复合传感器

设计了一种基于冗余CAN总线的智能化复合传感器,用于流体温度、压力、流量测量,三种敏感元件及其处理电路与结构集成于一体,采用XC886CLM单片机进行数据的采集处理与CAN总线通信管理,通过信号过采样设计与多传感器数据融合提高了整体测量精度,并实现CAN总线故障诊断与冗余切换管理。     

移动硬盘从DIY迈向品牌时代

7月13日,安全存储专家旅之星业宣布,在全国范围内发动"亲民大行动",将其20GB移动硬盘价格拉低至388元,价格直指市场上众多DIY移动硬盘.北京旅之星业新技术有限公司总经理邢博宣称,通过这次"亲民大行动",品牌移动硬盘将全面挤压DIY市场份额,推动移动硬盘从DIY时代迈向品牌时代.     

全局信息不全的动态调度问题基于虚拟调度的两级滚动方法

This paper addresses the single-machine scheduling problem with release times mini-mizing the total completion time. Under the circumstance of incomplete global information at each decision time, a two-level rolling scheduling strategy (TRSS) is presented to create the global schedule step by step. The estimated global schedules are established based on a dummy schedule of unknown jobs. The first level is the preliminary scheduling based on the predictive window and the second level is the local scheduling for sub-problems based on the rolling window. Performance analysis demonstrates that TRSS can improve the global schedules. Computational results show that the solution quality of TRSS outperforms that of the existing rolling procedure in most cases.     

Ф5 500 mm圆盘造球机推力轴承采用稀油润滑的寿命测算

运用弹性流体动力润滑理论对Ф5500mm圆盘造球机主轴推力调心滚子轴承29252进行寿命测算。计算表明：采用N320中负荷工业齿轮油可形成部分弹性流体动力润滑，额定寿命L10=124436h，L1=26132h，可以满足造球机的使用要求。     

双轴励磁同步发电机非线性鲁棒自适应控制

利用Backstepping和扰动抑制方法设计了双轴励磁同步发电杌的自适应控制器。对于含有各种不确定参数和有界扰动的非线性双轴励磁同步杌模型，实现了对转子同步的鲁棒调节。文中的方法可用于其他不确定电力系统的控制设计。     

固定化藻类污水深度处理中氮、磷含量和氮磷比例对氮、磷去除率的影响

固定化藻类可以对人工配制的市政污水进行深度处理，其去除效率及影响因素有待深入探讨。实验研究了氮、磷含量和氮磷比例等因素对污水中NH4^ -N和PO4^3--P的去除效率的影响以及处理过程中藻类的生长变化。结果表明，当氮磷比例为5：1～10：1(NH4^ -N含量为15mg／L或PO4^3--P含量为1．5mg／L)时，藻细胞的增长量较大，最高达到96．0％。同样条件下对氮，磷的去除效率亦较高．对NH4^ -N的最大去除量为9．263mg／L，最大去除率为92．3％；对PO4^3--P的最大去除量为2．32mg／L。     

灰度图像矩的一种快速算法

大多数矩的快速算法仅适用于二值图像。本文给出了一种适用于灰度图像的矩快速算法。对N×N大小的灰度图像 ,引入 6个大小为N的数组 ,将求矩过程中重复计算的量一次计算后存入数组 ,减少了重复和冗余计算。虽然增加了 6个数组 ,内存的相对增加仅为 6/N。该算法原理简单 ,求矩结果精确 ,计算量大大减少。和直接法相比 ,加法和乘法运算次数仅为其 40 4%和2 2 6%。和Yang s算法相比 ,加法次数相同 ,而乘法次数约为其 67 6%。