被动冗余度空间机器人运动学综合

分析了“被动冗余度”空间机器人主,被动关节之间的运动学耦合,得到了可用于运动 学规划的耦合指标;分析了“被动冗余度”空间机器人的运动学奇异问题,以及与对应全主 动关节冗余度空间机器人的运动学奇异的区别,得到的新的可操作性指标同样可用于机器人 的运动规划;推导出了“被动冗余度”空间机器人的最佳最小二乘运动学优化方程,通过“ 准自运动”实现被动冗余度空间机器人优化控制;通过对平面3DOF空间站机器人的仿真证实 了分析得到的结论．     

对教育必须同生产劳动相结合的再认识

<正> 新时期教育在国民经济建设中的地位和作用,党中央已经进一步明确。作为教育本身,特别是高等教育,归根结底,就是培养什么样的人和怎样培养的问题,对此,中央又强调:“新时期的教育必须努力做到教育为社会主义现代化建设服务,教育与生产劳动相结合,培养德、智、体、美、劳诸方面都得到发展的社会主义建设者和接班人”。指明了新时期培养人才的目的、目标、标准和途径,是新的历史时期党的教育方针的表述。强调在社会主义建设的整个过程中,必须坚持把教育放在优先的战略地位。重申了党的教育方针,提出了检验人才的标准是德才兼备、又红又专;评估学校的标准是全面贯彻教育方针、全面提高教育质量。     

丁辛醇废水处理的研究

针对高浓度丁辛醇废水的处理方法进行了研究。结果表明,丁辛醇废水可生化性良好,用上流式厌氧污泥床(UASB)作为一级处理,加压曝气生物流化床作为二级处理,体积负荷为普通曝气法的10倍,炭黑吸附作为后续处理。工艺流程简单,运行稳定,效果良好,处理效率高,进水COD_(or)10000～16000mg/L,出水COD<200mg/L。     

欠驱动机器人动力学运动规划的动态子空间法及控制

欠驱动机器人的关节空间运动是通过主、被动关节间的动力学耦合实现的,系统运动可能发生动力学耦合奇异,使欠驱动机器人的动态操作性能严重降低。针对一般具有任意多个被动关节的开链欠驱动机器人系统,基于动力学分析提出一种优化控制方法,其核心是在欠驱动机器人的全部耦合运动空间中,根据动力学耦合操作性度量,动态构造有限个覆盖全部耦合运动空间的具有最佳耦合度的子空间,使发生在这些子空间中的耦合运动具有余度驱动的特点,从而实现提高欠驱动机器人的动力学耦合度的优化控制。提出的方法通过平面四连杆机器人进行仿真,仿真结果证明了这种方法是可行的。     

关于压延机生产线布置顺序的探讨

通过多条压延薄膜生产线的列举、对照,分析了在高速拌合之后要不要加冷搅？在压延机生产线中是用密炼机还是用挤出机？采用挤出机后还需要不需要2辊炼塑机？明确指出了生产线布置的通用性和专业化生产的关系,分别对PVC压延薄膜和PVC压延硬片制定出压延生产线设备的工作地顺序。     

一种新型MSMA差动式驱动器的研究

设计了一种实验装置,对磁控形状记忆合金MSMA（Magnetically controlled Shape Memory Alloy）材料的外特性进行了系统的研究,得出了磁场、温度、压力与形变之间的关系.在此基础之上,设计了一种新型差动式磁控形状记忆合金执行器,阐述了其工作原理,给出了样机和实验结果.     

贯彻科学发展观加强水能资源管理构筑与生态和谐的农村水电发展新格局

介绍陕西省水能资源开发情况以及其中出现的新问题,对水能管理发展的趋势进行预测,并提出针对性的指导意见。     

环境质量评价中的多目标灰局决策

以灰色系统理论为基础，本文提出了一种新型多目标灰色局势决策方法，并将其应用于环境质量评价之中。结果表明，该方法综合考虑了各污染指标的严重程度。给出的分类结果更为科学、合理。     

双馈调速技术在变速恒频风力发电系统中的应用

本文以双馈调速技术为重点,介绍了在变速恒频风力发电系统中可采用的交流调速技术。根据双馈电机的数学模型,在计算机数字仿真的基础上,分别讨论了并网及单机运行时双馈式变速恒频风力发电系统的控制机理与机电能量传输关系。文中还对比分析了可能采用的各种变流器线路的优缺点。     

1.5MW直驱永磁风力发电机性能研究

分析了极数、槽数和相数对直驱永磁风力发电机性能的影响,以及减小齿槽转矩和提高输出功率的极、槽配合和极弧系数的选取方法。运用等效电路模型设计额定功率为1.5 MW、78极324槽的直驱永磁风力发电机,基于ANSOFT有限元法,研究了直驱永磁风力发电机在额定、短路情况下的运行特点,并进行了发电机运行特性理论分析和实验研究,通过仿真和实验验证了所设计直驱永磁电机的可行性和实用性。