欠驱动冗余度空间机器人优化控制

欠驱动控制是空间技术中容错技术的重要方面.本文研究了被动关节中有制动器的欠驱动冗余度空间机器人系统的运动优化控制问题.从系统动力学方程出发,分析了欠驱动冗余度空间机器人的优化能力和控制方法;给出了主、被动关节间的耦合度指标;提出了欠驱动冗余度空间机器人系统的“虚拟模型引导控制”方法,在这种方法中采用与欠驱动机器人机构等价的全驱动机器人作为模型来规划机器人的运动,使欠驱动系统在关节空间中逼近给出的规划轨迹,实现了机器人末端运动的连续轨迹运动优化控制;通过末关节为被动关节的平面三连杆机器人进行了仿真,仿真的结果证明了提出算法的有效性.     

“被动冗余度”空间机器人运动学特性分析

分析了“被动冗余度”空间机器人主、被动关节之间的运动学耦合,得到了可用于运动学规划的耦合指标;分析了“被动冗余度”空间机器人的运动学奇异的问题,以及与对应全主动关节冗余度空间机器人的运动学奇异的区别,得到的新的可操作性指标同样可用于机器人的运动规划;推导出了“被动冗余度”空间机器人的最佳最小二乘运动学优化方程,通过“准自运动”实现被动冗余度空间机器人优化控制;通过对平面3自由度空间站机器人的仿真,证实了分析得到的结论。     

大型异步电机结构振动特性的研究

精确计算电机的固有频率和响应,对于预测电机的振动和噪声是至关重要的.文中利用三维有限元分析研究大型感应电机定子的振动模态和固有频率,并分析绕组、端盖、连接筋及安装方式对电机定子固有频率和振动模态的影响;研究表明,对于大型异步电机,定子绕组对固有频率和振动模态有显著的影响,安装端盖和机座固定使定子固有频率上升,通过改变机座及端盖结构可改变定子固有频率,避免发生共振,采用弹性连接筋,可有效减小定子振动的传播.实验验证部分计算结果.     

无刷双馈磁阻电机的等效电路与稳态特性分析

无刷双馈电机的定子具有极数和供电频率皆不相同的功率绕组和控制绕组,难以采用传统感应电机的等效电路进行稳态特性分析。根据两套定子绕组的电磁耦合关系特点,提出一种基于频率归算而无需进行极数归算的无刷双馈磁阻电机的等效电路。该等效电路与传统感应电机等效电路具有相似的形式,可用于无刷双馈电机稳态特性分析。文中介绍了采用该等效电路对一台5kW轴向叠片磁阻转子无刷双馈电机的稳态特性分析。仿真结果与实验结果相吻合,从而证明了所提出的磁阻转子无刷双馈等效电路的正确性和实用性。     

大型塔式起重机主钩变频调速系统(续完)

3试验测试数据及分析3．1系统各控制参数的测试3．1．1称重信号的测试由于该系统是通过对电机的测试来间接地反映吊重量，所以需要对电机的电流值在现场按实际吊重来定标，以确定称重输入信号。表3为不同速挡、不同吊重时电机电流测试数据，图4为相应的测试曲线。麦3不同违挡、     

新形势要有新思路--从去冬今春看现阶段农田水利建设

在新的形势下，如何进一步坚持不懈地开展好冬春农田水利基本建设工作，为全面建设小康社会提供强有力支撑?本文在总结回顾的同时，提出了新形势下农田水利基本建设的新思路，较好地回答了今后农田水利基本建设必须搞以及怎么搞的问题。     

磁控形状记忆合金直线驱动器

介绍了磁控形状记忆合金在磁场作用下的形变机理，并测得在0．4T的磁场下其自由形变率可达3．6％。根据其变形机理，利用仿生学原理研制出了磁控形状记忆合金驱动器样机及其控制系统，实现了驱动器大的行程和往复运动，给出了相应的实验结果曲线。     

异步电机的功率因数检测及其控制

给出了异步电动机功率因数与转差角频率Δω的关系 ,提出了用单片机检测电网功率因数的实施方案 ,并在异步电机恒功率因数控制系统中得到应用 ,实验证明 ,在轻、空载时能达到较好的节能效果     

SPWM电源供电下低速大扭矩永磁同步电动机设计研究

从低速大扭矩驱动系统最佳组合的角度出发 ,对SPWM电源供电下永磁同步电动机(PMSM )的设计问题进行了研究。提出了消除PMSM低频转矩脉动的关键是使其内电势波形正弦化。通过对影响内电势波形主要因素的分析和优化 ,给出了具体的设计方法。介绍了对试验样机所进行的实验和分析结果。     

基于MSMA逆特性的振动传感器理论及实验

磁控形状记忆合金(MSMA)不仅具有受磁场控制的电磁一机械正特性,而且具有在机械外力作用下引发材料自身磁化强度发生变化的机械-电磁逆特性,利用此特性,可进行新型振动传感器的研究。本文基于MSMA材料的逆特性,研究MSMA振动传感器在不同偏置条件及不同频率、幅值激振力作用下的输出特性;从MSMA磁路模型和应力应变关系入手,建立振动传感器的输出特性与输入信号之间的数学模型。通过传感器输出电压实验值与计算值的比较,验证了传感器模型的正确性,为MSMA振动传感器优化设计奠定了理论和技术基础。