水下机器人-机械手系统研究进展：结构、建模与控制

水下机器人-机械手系统（Underwater vehicle-manipulator systems，UVMS）可以完成除观测之外的水下采样、抓取、操作等任务，在海洋科学考察、海洋工程等领域得到广泛应用。通过对近年来国内外UVMS的研究现状进行综述，介绍了不同的UVMS本体结构与机械手构型，总结了UVMS的运动学、动力学和水动力学的建模方法，分析了人机交互式遥控操作控制方式，针对UVMS的自主控制中的运动规划、位置与轨迹跟踪、独立与协调控制、运动补偿控制、力/位置混合控制、视觉伺服控制等问题做了分类阐述。最后总结并对UVMS未来发展方向进行了展望，以期为相关研究人员提供参考。     

可再生资源利用技术在建筑给水排水设计中的应用

结合住宅建筑太阳能热水系统的推广应用,住宅与其他使用生活热水的建筑中太阳能热水供水系统、热泵热水供水系统与几种方式联合供应生活热水系统的设计使用,对各种利用可再生资源的节能措施选择、优缺点、适用条件、参数的确定及设计施工中应注意的事项等方面进行论述。     

乌东德水电站边坡岩体卸荷特征及稳定性评价

就水电工程而言,高陡边坡岩体卸荷可能导致边坡整体或局部失稳,对水电工程的施工及运行安全构成威胁。以乌东德水电站坝址区高陡岩质边坡为研究对象,在边坡卸荷岩体宏观地质特征、渗透特征及弹性波特征3方面研究的基础上,综合分析确定了坝址区边坡岩体卸荷的水平深度及特征,并就卸荷带岩体总体稳定性进行了分析评价。总体认为,乌东德水电站坝址区边坡岩体卸荷变形微弱,边坡总体稳定性较好。      

城市供水网络的综合安全评判方法及运用

针对供水网络安全性评价具有模糊性的特点,根据相关历史资料建立供水管网安全等级表,引入改进的层次分析法(AHP)确定评价指标的权重,在此基础上,发展了模糊模式识别模型和模糊综合评判相结合的多层次多级复杂系统模糊集评价方法.并对青岛市某区域管网进行了安全评价,提出了该区域供水管网的安全等级.     

节理岩体隧道塌方机理离散元研究

为了研究节理岩体隧道塌方机理,依据节理统计与现场节理调查结果划分单元建立计算模型,采用离散单元法对隧道塌方运动全过程进行模拟,对塌方过程中块体行心处的位移、运动速度、加速度、应力的变化规律进行分析,总结出节理岩体隧道塌方的过程与特征．结果表明,节理岩体隧道塌方具有一定的规律性,隧道塌方的全过程可划分为5个阶段：裂隙启动扩展阶段、裂隙变速扩展阶段、裂隙加速扩展阶段、塌落阶段、塌落完成阶段．     

乌东德水电站左岸尾水出口陡倾顺向坡变形影响因素分析

 乌东德水电站左岸尾水出口正面边坡为典型陡倾顺向坡,在施工期出现了2次变形。以工程地质条件分析为基础,以变形监测资料和声波检测资料分析为主要手段,辅以三维数值模拟计算,对其变形与边坡结构、坡脚隧洞、开挖爆破、坡内小断层、卸荷松弛的关系进行研究,进而对边坡变形的影响因素进行分析。研究认为,该边坡变形主因为顺向坡切脚,此外,脚部紧凑大断面隧洞挖空和超标准爆破扰动,在较大程度上加剧了边坡的变形,坡面出露的小断层对断层附近坡体变形加剧有一定影响。提出在脚部有大断面隧洞开挖的顺向坡施工中,洞坡交叉部位的隧洞开挖应以支护后边坡稳定为前提,再进行隧洞的分层开挖,另外,施工爆破与边坡支护在顺向坡施工过程中亦应予以高度重视与特殊控制。研究成果丰富了顺向坡稳定性研究的工程实例,为工程本身的支护设计及开挖施工提供了重要的技术支持,亦为类似工程提供可以借鉴的经验与指导。     

供水管网安全综合评价体系的建立与应用

鉴于供水管网具有基础性、复杂性、难于维护和管理等特点,利用管网工程原理和现代数学理论,建立了供水管网安全综合评价体系;在此基础上,通过全面分析相关的管网历史数据资料,提出了供水管网安全等级评价表;并采用多级模糊综合评判的方法,利用MATLAB 7.1编制了相应的实现程序,对青岛市某区域管网进行了安全评价实践,得出了相应的安全等级,为该地区供水管网的维护管理提供了重要的参考依据,并验证了该评价系统的实用性。     

乌东德水电站左岸尾水洞出口边坡稳定性评价

金沙江乌东德水电站左岸尾水出口边坡为陡倾顺向坡,边坡下部顺向坡切脚的同时尾水洞开挖亦为边坡变形提供了条件。为评价该顺向坡的稳定性,通过工程地质调查、变形监测、物探检测相结合的研究手段,对边坡稳定性分层次进行了综合研究,查明了边坡变形的原因与机理。研究结果可为设计方案的制定提供依据,为类似边坡稳定性的研究工作提供了宝贵的经验。     

乌东德水电站右岸拱肩槽边坡稳定性研究

在对拱肩槽自然边坡工程地质条件详细调查的基础上,采用工程地质宏观分析和数值计算相结合的研究手段,对拱肩槽人工边坡整体稳定进行了系统研究;通过结构面组合分析,提出了人工边坡可能出现的块体失稳模式;从块体稳定性影响因素入手,建立了块体稳定性评价标准,并评价了块体的稳定性。工程地质宏观分析表明：拱肩槽边坡整体稳定性较好,数值模拟计算结果显示人工边坡变形特征不突出、稳定系数较高,人工边坡可能出现的块体多处于基本稳定状态。研究成果为工程设计与施工提供了重要依据,并对类似工程提供了可借鉴的经验。     

引江补汉工程输水线路工程地质选线研究

引江补汉工程是南水北调中线工程的后续工程，可行性研究阶段坝下方案输水隧洞初拟4条线路进行比选，比选线路区地形地质条件和工程地质问题复杂，具有线路长、埋深大，地层岩性复杂多样、可溶岩和软质岩分布较多，地质构造背景复杂、总体地应力水平高等地质特点，深埋长隧洞工程可能涉及的工程地质问题均有可能出现，有必要选择一条地质条件相对较优的线路。经分析研究，将线路比选考虑的地质因素分为关键地质因素、重要地质因素、一般地质因素，并建立多因子条件下的线路比选模型，经工程地质综合比选，龙安1线输水隧洞方案总体较优，地质选线成果为工程设计综合选线提供了重要依据，地质比选研究思路与方法可为同类工程提供借鉴。