自主车仿真系统中场景建模与视觉仿真实现

提出了自主车仿真系统的基本思想,并针对视觉导航的需求建立了自主车行驶的虚拟环境及典型障碍物模型;根据自主车和云台的运动学特性,实现了自主车场景漫游及云台控制功能,同时结合车体及云台位姿解算完成地形匹配及车载摄像机位姿确定;最后,对实际摄像机参数及成像噪声特性进行分析,进而给出了相应的视觉传感器仿真部分的实现.实验结果表明,该视觉仿真部分具有良好的真实感和实时性.     

Temperature Drift Modeling of FOG Based on LS-WSVM

Large temperature drift is an important factor for improving the performance of FOG. A trend term of temperature drift of FOG is obtained using stationary wavelets transform, and an FOG drift algorithm with least squares wavelet support vector machine (LS-WSVM) is developed. The algorithm used Maxihat wavelet as a kernel function of LSWSVM to establish an FOG drift model. It has better modeling precise than LS-WSVM model with Gauss kernel. Results indicate the efficiency of this algorithm of LS-WSVM.     

基于机器视觉的苹果表损智能检测系统设计

[目的]满足苹果外观品质和大小综合分级的现实需求,解决中国苹果人工分选效率低,分选设备结构复杂、成本高等问题。[方法]提出一种YOLOv5s-apple模型,在主干网络中引入Transformer模块和CBAM注意力模块,同时加入加权双向特征金字塔网络（Bi-FPN）改进颈部网络,并结合HALCON软件,利用自行设计的一种苹果表损智能检测系统进行表损分拣和大小分级。[结果]与原YOLOv5s模型相比,YOLOv5s-apple模型的mAP提升了6.2%,检测系统的分拣分级准确率可达97.5%,试验系统的处理速度为5 s/个。[结论]试验系统可以有效地进行苹果分级分选。     

不同生产工艺条件对速溶普洱茶中主要成分含量的影响

目的:比较水浸提法、醇浸提法、酶解法在制备速溶普洱茶过程中各工艺条件对速溶普洱茶中茶可溶性糖、茶多酚、游离氨基酸含量的影响。方法:采用蒽酮法、酒石酸亚铁法及茚三酮法分别测定茶可溶性糖、茶多酚、游离氨基酸的含量。结果:水浸提法、醇浸提法制备速溶普洱茶过程中料液比、浸提温度、浸提时间等工艺条件对速溶普洱茶中茶可溶性糖、茶多酚和游离氨基酸含量均有极显著影响(p<0.01),酶解法制备速溶普洱茶过程中酶组合方式、酶添加量、酶解时间、酶解温度、料液比、浸提次数对速溶普洱茶中茶可溶性糖、茶多酚和游离氨基酸含量均有极显著影响(p<0.01)。最佳工艺条件下,酶解法生产速溶普洱茶中茶可溶性糖、游离氨基酸含量高于水浸提法与乙醇浸提法。乙醇浸提法生产速溶普洱茶中茶多酚含量最高。结论:酶解法生产速溶普洱茶较优。      

燃气调压站的选址和调压器的选型配置

针对燃气调压站运行中存在的问题，探讨了调压站选址和调压器选型配置。     

不对称8—氧基喹啉酞菁的合成及性质

以4--硝基邻苯二甲腈、亚氨基二乙酸、8-羟基喹啉等化合物为原料,合成了一种不对称羧基锌酞菁,2-(8-氧基喹啉)-9.16.23-(N.N-二乙酸胺基)酞菁锌。通过红外光谱、紫外-可见光谱、核磁共振氢谱对其进行结构表征.Q带吸收波长为680 nm,B带为358nm。利用循环伏安法和差分脉冲伏安法,结合紫外-可见吸收光谱,得到其基态氧化电位(0.93V)和激发态氧化电位(-0.89V)能级位置与纳米TiO2导带能级相匹配,可用于制备染料敏化太阳能电池。     

不同类型吹膜级聚乙烯树脂结构与性能研究

对不同类型吹膜级聚乙烯树脂LL1201、2426H和9455F进行了微观结构和薄膜性能分析,并对其流变性能进行了对比研究,讨论了影响树脂吹膜加工的流变学参数。结果表明:2426H的支化程度较高,9455F的分子量分布宽,LL1201薄膜的综合性能优于2426H,9455F薄膜的力学性能好但雾度高。流变性能研究表明:2426H的黏流活化能最高,黏度对温度变化最敏感,2426H和9455F的黏度对剪切速率变化敏感程度接近,都大于LL1201。9455F的熔体强度高于2426H和LL1201。     

退火温度对碳化硅涂层微观结构与形貌的影响

采用射频磁控溅射技术,在锆合金基体上制备厚度约为1.8 μm的SiC涂层,对其在不同温度下进行退火处理。利用SEM和AFM对微观形貌进行分析,讨论不同温度对SiC涂层表面形貌的影响,利用XRD对涂层的结构进行研究。结果表明:随着退火温度从400 ℃升高到800 ℃,涂层表面粗糙度呈现先减小后增大的趋势,其中在600 ℃时表面粗糙度最小,为0.122 μm;退火温度低于600 ℃时,SiC涂层不会出现晶态转变,当温度高于700 ℃时涂层开始出现非晶态向晶态的转变,XRD衍射图谱中开始出现SiC对应的衍射峰,且随着退火温度的升高,涂层的晶化程度进一步增大。     

固体润滑涂层在干摩擦及有油条件下的摩擦磨损性能

采用MRH-3环块磨损试验机对FM-510二硫化钼润滑涂层在于摩擦及有油条件下进行了摩擦磨损性能的考察和评价,评价结果表明：该涂层在干摩擦条件下具有低的摩擦系数、高的承载能力和长的耐磨寿命,摩擦系数随负荷增高而降低,随速度提高也降低。摩擦偶对双面涂膜比单面涂膜有更长的耐磨寿命,速度低时涂层的磨耗小,寿命长,可满足特定条件下的干摩擦工作要求,在有油润滑条件下二硫化钼基的FM-510润滑涂层可显减轻对偶磨损程度,摩擦系数比单独使用油润滑时大大降低。在难以形成连续的流体润滑薄膜,亦即不能形成流体动力润滑的情况下。摩擦偶对涂敷固体润滑涂层是解决其润滑问题的有效方案。     

曲轴连杆120°相位角之差的数据探讨

目前我国沿用测量曲轴连杆120°相位角的方法,其超差数据是由120°相位角允许超差的度数对应在以连杆中心距为半径的圆周上的弧长计算的.由于测量时所选基准不同,连杆所处位置不同,所对应弦长在高度上的投影也不同(由于角度允许偏差较小,弧长约等于弦长).因此,用高度尺测量120°偏差时,应该根据基准的变化,对120°偏差数据进行修正,否则将使曲轴连杆120°严重超差.下面介绍目前国内常用的三种测量方法所产生的偏差数据,供大家参考.