一种仿人机器人臂的重力补偿研究

为了对7自由度握手机器人臂进行重力补偿,提出了基于最小二乘法的机器人臂动力学参数识别方法。首先,推导了该机器人臂各关节转矩的重力项理论计算公式;其次,对基于最小二乘法原理的参数识别方法进行详细分析;最后,利用该方法对机器人臂各连杆进行了参数识别试验。试验表明:依靠该方法进行参数识别后的重力项计算值和实测值基本上是一致的,能够用于机器人臂的重力补偿计算。     

激光武器变焦发射系统远场光斑尺寸最小化研究与实现

辐照功率密度足够强是激光武器对目标造成有效杀伤的重要前提.在激光输出功率有限的情况下,为了满足这一要求,就需对辐照光斑尺寸进行评估优化.本文以卡塞格伦共轴变焦发射系统为模型,基于高斯光束的传输理论,计算了 目标位置处光斑尺寸与发射系统各参数间的一般规律,并利用MATLAB软件对典型发射系统进行仿真分析.结果表明,将激光...     

储能调频系统接入火力发电厂电气一次系统研究

近几年,越来越多火电厂改造增加储能调频系统,参与电力辅助服务,获取收益.储能调频系统接入火力发电厂的接入方案直接关系到储能系统联合火力机组参与调频的运行策略,同时影响到火力发电厂和储能设备正常可靠运行,为保证火电厂的安全经济运行,对储能调频电站接入火力发电厂的接入方案进行了研究,分析不同的接入方案的优缺点及储能调频系统...     

基于温、压补偿的电子式井下压力计校准装置的研究

根据电子式井下压力计的特性,提出并实现了一套基于温、压补偿测试的电子式井下压力计校准装置。本校准装置具有结构简单、可靠性高、数据读取方便等优点,能实现油气田试井作业的温度压力参数的采集。     

自动循环采油装置控制系统研究

针对自动循环采油装置,设计了一种控制系统,其原理是基于可编程控制器(PLC),采用变频器作为变频电动机的调速器;同时,通过RS422总线实现触摸屏与PLC的通信,进而控制采油装置的运行.整个控制系统简单、可靠,能耗低,大大提高了工效,且制造和维护成本较低,收到了良好的效果.     

户户通电惠民生 幸福来电奔小康

1月8日,云南省政府、南方电网公司和云南电网公司在丽江永胜县松坪乡阿拉山村举行全省全面解决无电地区无电人口通电仪式,标志着南方电网公司无电人口通电工程全面结束,云南省"户户通电"的目标圆满实现,云南电网公司以实际行动践行了"主动承担社会责任,全力做好电力供应"的企业使命。自国家2005年启动无电地区无电工程建设以来,云南电网公司上下团结一心、全力以赴,吹响了攻坚全省无电人口的号角。在工程建设中,克服边疆自然条件差、施工难度大、建设任务重等困难,以尽早     

赵庄井田带压开采煤层底板破坏特征数值模拟

为揭示赵庄井田带压开采煤层底板破坏影响范围,保证矿区煤炭安全生产。通过FLAC3D对赵庄井田1301工作面进行数值模拟,结果表明:随工作面的推进,竖向应力值相应增大,且初始平衡时最大值为9.0 MPa,充分采动时最大值为28.3 MPa;煤层底板破坏深度最大值为15 m,且受到矿山压力、煤层底板岩性组合及物理力学性质的影响。     

VCAD—一种基于作图辅助线的二维参数化系统

ＶＣＡＤ系统采用作用辅助线的方法即先勾划总体轮廓，然后再作细化处理输入工程图纸。系统把几何约束蕴含于数据结构之中，建立起几何元素之间的约束关系．由于作图过程的每一步骤都是确定的，每一条辅助线都只依赖于至多一个变量，因而所有计算都是局部的，封闭于每条几何定义语句的自身范围内，算法效率高、可靠性好。