基于结构特征的柔性机器人动态性能优化研究

以改善柔性机器人的动态性能为目的,提出了对机器人的拓扑结构进行改进以优化其动态性能的想法.利用支杆引入一种局部运动,通过动力学耦合的方式改善机器人的动态性能.利用模态理论,将机器人的振动控制转换到模态空间中.通过规划支杆的局部运动构造合适的模态控制力,起到消减激振力、获得期望阻尼特性的作用,以此对柔性机器人的低阶振动进行控制.最后,通过仿真算例验证了这种方法的有效性.     

磨矿机物料运动分析及其功率计算

本分析了了物料颗粒在磨矿机筒体中的运动的特征位置；并排演出磨机功率的计算公式，为进一步研究磨矿机的性能提供了理论基础。     

浅谈超高层建筑中液压爬模的改进措施

液压自爬模技术是建筑业十项新技术中的一项新型技术，它在经济、技术和质量，特别是安全生产与文明施工方面有很多优点，广泛运用于结构复杂多变的超高层建筑、高耸构筑物及桥梁桥墩处等现浇钢筋混凝土结构工程。但液压爬模结构复杂且体积庞大，其安装，调位和脱模以及模板的拆分等操作和使用环节的安全风险很大，容易出现模板坍塌、高处坠落、物体打击、火灾及触电等事故、门窗洞口模板加固、墙体截面发生变化及设计钢柱、牛腿与附墙预埋装置发生冲突，因此该部分问题是爬模施工过程中控制和解决的重点。     

应用FBG传感器测量高性能混凝土梁养护早期性能

在高性能混凝土构件无载荷养护早期,混凝土较大的自生收缩和温度变形在混凝土结构内部产生微裂纹将对高性能混凝土结构的耐久性产生不可忽视的影响。运用光纤布拉格光栅（FBC）埋设型传感器成功检测了高性能混凝土梁构件在其无载养护早期的应变和温度变化。由于布拉格光栅同时感应温度变化和应变,因此需要设置FBG温度传感器来补偿应变传感器的温度影响。FBG双传感器成功检测了高性能混凝土梁构件的早期变形性能和温度变化,试验结果表明高性能混凝土梁在养护早期无载阶段的自收缩变形比较大,浇注养护18h达到430με的最大值,同时分析了减水剂用量对高性能混凝土早期变形性能的影响。     

双级料腿循环流化床中颗粒停留时间分布的研究

双级料腿循环流化床垃圾焚烧炉采用分级转化技术，燃烧前脱氯，有效解决了高温腐蚀和二噁英造成的二次污染。该文采用不同的大颗粒物料来模拟垃圾中的不同组分，在双料腿循环流化床试验台中研究了颗粒的停留时间分布。结果表明，影响大颗粒停留时间的主要因素是循环流率、表现流化气速、颗粒的密度和尺寸。循环流率增大，停留时间急剧降低。表观气速对停留时间影响较小。颗粒密度对停留时间的影响比尺寸要大。颗粒越轻，停留时间越短。根据实验结果，建立了两并联全混釜停留时间分布模型，模型计算结果与实验结果吻合较好。     

理论研究ZnO掺杂Al;Ga;In电子结构与光学属性(英文)

计算了Ga、Al、In掺杂对ZnO体系电子结构和光学性质的影响.所有计算都是基于密度泛函理论(DFT)框架下的第一原理平面波超软赝势方法.计算结果表明:Ga、AI、In掺杂在ZnO中占据了Zn位置,为n型浅施主掺杂,导带底引入了大量由掺杂原子贡献的导电载流子,明显提高了体系的电导率.同时,光学带隙展宽,且向低能方向漂移,可作为优良的透明导电薄膜材料.同时,计算结果为我们制备基于ZnO透明导电材料的设计与大规模应用提供了理论依据,也为监测和控制ZnO透明导电材料的生长过程提供了可能性.     

TA10钛合金熔炼工艺的改进及性能分析

TA10钛合金铸锭传统的制备方法是合金元素镍以纯镍片形式添加,经二次VAR熔炼获得铸锭。再经锻造、轧制制成板材后,发现表面有微裂纹存在。经无损探伤检测和能谱微区成分分析,确定为镍富集的冶金缺陷。为此对熔炼工艺进行了改进,Mo、Ni合金元素以Ti-Mo-Ni中间合金碎屑添加,经二次VAR熔炼制备铸锭。再经锻造、轧制制成板材后,宏观和无损探伤检验未发现有微裂纹;化学成分分析和性能检测表明,铸锭侧面Mo、Ni合金元素波动范围≤0．017％,头、尾横截面波动范围≤0．07％,分布均匀,力学性能满足要求。     

加侧板法梁柱连接节点用于D型偏心支撑结构的抗震性能分析

D型偏心支撑钢框架是偏心支撑结构中常用的一种抗震耗能结构形式,但是其耗能梁段与柱直接相连,为了满足抗震设计要求,一般需要对梁柱连接节点处采取一些加强措施。本文提出了一种新型剪切型耗能梁段与柱连接节点一加侧板方案,并利用有限元分析程序,将该新型梁柱连接节点与梁柱直接相连的D型偏心支撑结构进行了理论分析比较。验证了该新型节点不仅可以使塑性铰远离柱端,而且可以放松钢柱对梁翼缘端部的局部变形约束,避免梁柱连接节点处焊缝的脆性断裂。     

Photoshop抠图方法及技巧分析

Photoshop是当前最流行的图形图像处理软件,集图像设计、合成以及文字输入、编辑为一体,功能强大。熟练掌握抠图技巧是Photoshop学习的一道难关及根本环节。