冗余复合构型微创手术机器人定位方法研究

根据冗余复合构型微创手术机器人兼具冗余关节和被动关节的特点,提出了一种针对此类复杂多自由度机器人的定位方法。首先分析了机器人构型特点,然后利用D-H法建立了机器人运动学方程,并结合临床实际,确定冗余关节角,将运动方程进行退化,得到合理的运动学逆解和定位角。利用微型磁定位传感器进行被动关节臂实时位形测定,开发出机械臂定位界面,提示操作者进行定位和臂形设置。实验结果表明,定位方法可行,可视化效果好,适于临床操作。     

石墨烯及其衍生物在有机硅材料中的应用研究进展

石墨烯是目前已知最轻薄的材料,其衍生物包括:氧化石墨烯、还原氧化石墨烯、石墨烯纳米片、三维石墨烯等,它们具有其它碳基材料不具备的超强特性,如高比表面积、高电子迁移率、高阻隔性、低密度等,在很多前沿领域(如高性能复合材料、光热纳米流体、储能电极、柔性显示屏)都可见其应用.本文介绍了石墨烯及其衍生物在硅橡胶、硅烷偶联剂、硅...     

安徽巢湖平顶山周边地区环境地质问题与对策

巢湖北部平顶山-马家山一带发育有印度阶-奥伦尼克阶界线层型经典剖面。通过对该区域环境地质现状的调查研究,查明此经典剖面周边现存环境地质问题及潜在问题,论证在该区建立印度阶-奥伦尼克阶界线层型经典剖面保护区的可行性及必要性,提出合理规划、保护与开发此经典剖面及其周边地质环境资源的对策和建议。     

CSI住宅部品体系的设计与施工——以“明日之家二号”为例

CSI住宅是促进我国住宅产业化发展的重要途径,本文从CSI住宅的概念分析出发,对我国支撑体住宅的特征及适应性进行总体阐述,通过整合CSI住宅第一个样板间——“明日之家二号”设计与施工过程中的相关要素,对其涵盖的各类住宅部品体系的构成及特性进行深入剖析,总结出适合工业化生产和施工的规律性要点,从而指导CSI住宅的推广和应用。     

结合边缘信息的图像检索技术

针对基于内容的图像检索技术中因忽略人眼视觉的影响而造成的检索率偏低问题,提出了一种新的图像检索算法.首先,结合人眼的视觉特性,借鉴方块编码的思想提取对表征图像内容有意义的子特征,该特征不仅体现了图像的边缘信息,而且在一定程度上对整幅图像的纹理特征也进行了较好地描述;在此基础上,定义图像的特征描述符.针对描述符自身的特点,采用图像的互信息作为最后的相似性度量准则.实验结果表明同以往算法相比,该算法具有较高的检索效率.     

黄河宁夏段手工及自动站监测总磷预处理方法研究

通过对黄河甘肃段、宁夏段、内蒙古段、山西段、山东段的典型黄河水体研究发现,当浊度值升高,大量的颗粒物对光谱吸收增大,进而使测得的总磷质量浓度偏高.对黄河宁夏段国控的6个监测点位2020年3-9月份的数据分析发现,黄河的泥沙量是不稳定的,雨季(5-9月份)黄河浊度值较高.针对黄河宁夏段在雨季因为泥沙量变化而引起总磷数值波...     

空气氧化苯乙烯制环氧苯乙烷

环氧苯乙烷又称氧化苯乙烯。是重要的医药和香料中间体,可用做环氧树脂稀释剂、增香剂、稳定剂,广泛应用于β-苯乙醇、左旋眯唑等的制备。近年来,随着国内外环氧苯乙烷需求量的逐渐增加,开发环境友好的环氧苯乙烷的合成工艺十分必要。目前,工业上其合成方法主要是卤醇法和有机过氧化催化苯乙烯环氧化法。前者污染严重,物耗和能耗很高;后者虽安全,无环境污染,但耗H2O2量较大,成本较高。因此,如何减少能耗又不污染环境成为环氧苯乙烷绿色合成所面临的重要任务。以O2或空气为氧化剂催化苯乙烯环氧化反应展示了诱人前景,但该工艺研究进展不大,方法也不成熟。本文对该方法进行了进一步研究,提供了较佳的丁艺条件．为环氧苯乙烷的工业化生产提供一些基础数据。     

横向交流磁场频率对堆焊金属组织及性能的影响

在镍基堆焊合金等离子弧堆焊过程中引入横向交流脉冲磁场,研究了横向交流脉冲磁场频率对等离子弧堆焊层金属组织及性能的影响,并利用光学金相、X射线衍射、显微硬度和湿砂橡胶轮磨损试验等方法,系统分析了不同脉冲磁场频率作用下堆焊试样的硬度、耐磨性及组织.结果表明,外加横向交流脉冲磁场可以有效改善堆焊层金属的结晶形态,细化晶粒,在适当的脉冲磁场频率作用下,可以获得最佳的电磁搅拌效果,增加堆焊层金属中硬质相的数量,控制硬质相的生长方向,提高等离子弧堆焊层的硬度和耐磨性.     

基于纳米材料改良酶联免疫吸附法的研究进展

文章重点总结了近年来基于纳米材料作为传统生物酶代替物,作为比色、荧光、电化学、光热效应、表面增强拉曼散射以及化学发光的信号底物构建的改良型ELISA;对改良型ELISA发展方向以及所面临的挑战进行了分析,并展望了其应用前景。     

泸州国宝窖池虚拟仿真设计研究

本文针对泸州国宝窖池的虚拟仿真设计，对关键技术、需求分析、基本原则和实现方法进行讨论。首先介绍了泸州国宝窖池虚拟仿真的关键技术，包括场景渲染技术、三维场景生成技术和交互技术，再根据市场需求和功能需求，结合泸州国宝窖池虚拟仿真设计的原则——以用户为中心、以市场为导向、以文化为灵魂，从泸州国宝窖池虚拟现实场景的建立、三维模型的建立、虚拟漫游的实现和虚拟现实场景的优化四个方面，实现泸州国宝窖池虚拟仿真设计，以期推广泸州国宝窖池文化，提升泸州国宝窖池品牌形象。