动态特征剔除的无人系统视觉 / 惯性导航方法

为降低动态环境对视觉/惯性导航系统定位精度与稳定性的影响,提出了一种动态特征剔除的视觉/惯性导航方法。该方法在视觉/惯性导航系统VINS框架基础上,以结构相似度作为成本量生成端到端网络,检测环境中的动态区域;通过特征光流矢量对已检测到的动态区域进行对称光流筛选,剔除该区域内的动态特征;融合视觉和惯性测量构造代价函数,通过非线性优化方法有效估计无人系统状态。实验结果表明,动态特征剔除后的视觉/惯性导航方法具有良好的定位精度和稳定性,其位置均方根误差在EuRoC公开数据集和实际场景采集数据上分别为0.081和1.982 m,仅为VINS的35.5%和24.9%。该方法可在复杂应用环境中提供精确的位置信息,且在低成本无人系统导航定位方面具有良好的实用价值。     

新型季鏻化多级孔二氧化硅吸附剂的辐射合成及其对高铼酸根的选择性吸附性能

以三甲基氯硅烷对多级孔二氧化硅进行烷基化,随后通过两步辐射诱导接枝季鏻盐,制备了一种新型季鏻化多级孔二氧化硅材料,命名为HPS-C-P。傅里叶变换红外光谱(FTIR)、X射线光电子能谱(XPS)和比表面积(BET)分析表明,烷基和季鏻盐均匀接枝在多级孔二氧化硅表面。考察了HPS-C-P对ReO₄^-的吸附性能,发现HPS-C-P对ReO₄^-的吸附在4 min内即可达到平衡,最大吸附量可达140.5 mg/g,高于化学方法修饰季鏻盐的多级孔二氧化硅的最大吸附量74.4 mg/g。ReO₄^-的浓度与竞争离子的浓度比为40∶1时,相对于NO₃^-、SO₄^2-、Cl^-,CO₃^2-和PO₄^3-,HPS-C-P对ReO₄^-的分离因子(...     

高纤维豆渣南瓜馒头的研制

高纤维豆渣南瓜馒头以湿法超细粉碎技术为支撑,将粉碎后的鲜湿豆渣和新鲜南瓜添加到面粉中,辅以一定量的水份和干酵母,经发酵蒸煮制成高纤维豆渣南瓜馒头,对馒头进行感官评定和物性分析仪测定,采用单因素实验和正交优化实验,得出各主要成份对馒头品质的影响,其显著性顺序为:豆渣添加量>南瓜添加量>酵母粉添加量。面粉用量为100g时,其最佳用量分别为:豆渣48g,南瓜46g,酵母粉2g,此时生产的豆渣南瓜馒头品质最好。      

用于半实物模拟的导弹驾驶仪俯仰通道设计

在对导弹自动驾驶仪做半实物模拟时,需要用转台模拟弹体在空中的转动,由于转台自身的动特性以及引人采样／保持器产生的相位滞后给系统特性带来的不利影响,因此控制器设计应对此给予考虑。本文在控制器设计中针对某型飞航导弹通道分为助推段和续航段,且两段弹性参数差别较大的特殊的情况,采用了分段设计控制器参数的方法,取得了较好的控制效果。     

国际风电预测预报机制初探及对中国的启示

大规模风电接入使电力系统面临若干挑战,系统运营商不得不在其规划和调度决策中处理风电带来的波动性和不确定性,风电预测已被确定为解决日益严重的电力系统不确定性问题的重要手段。文章介绍了国际上风电预测预报实施机制,提出在我国风电预测预报研究工作刚刚开展之际,应该借鉴国际经验,加快建立行之有效的风电预测预报实施机制来支持风电的健康可持续发展。     

新加坡建筑遗产保护之历程、制度设计与保护性利用经验

建筑遗产保护作为“软实力”的重要方面成为世界各国关注的核心问题,各个国家都结合本国社会、历史、经济、文化的实际情况开展了丰富的探索,提供了不同发展路径、模式和可借鉴的案例。文章以新加坡作为案例分析对象,通过梳理新加坡建筑遗产保护历程,解读其制度设计与政策实施,并以新加坡牛车水历史街区为具体案例,分析保护利用的实践经验。研究发现,建筑遗产在塑造族群主体性的同时也能创造遗产地核心经济动力。对遗产可持续发展与地方社群角色和生活经验的并行创新机制探索是动态的过程,制度设计在实际操作中要有动态、整体、协同统筹的保护思路,并留有转换与发展规划的灵活性。上述发现可为我国现阶段建筑遗产保护与利用提供借鉴意义。     

黄水沟水文站月水量预报方案的编制

黄水沟位于新疆巴音郭楞蒙古自治州和静县境内,发源于中天山的天格尔山南坡,是一条雨雪混合补给性河流。黄水沟水文站(位于山口处)以上集水面积4311km2,流域面上的降水经过10余条一级支流、10余条二级支流及若干条三级支流的汇集调蓄,自北向南汇集于山口。山口以上河段至今没有修建控制型水利工程。利用黄水沟站49年的水文资料,运用数理统计方法,分析月水量要素自身的统计规律或月水量要素与其他有关因子之间的统计关系,进行黄水沟月水量的预报方案编制,提高未来可能来水量的预报精度,为当地防洪抗旱、水量调度与管理部门在进行河流(流域)水资源统一规划与可持续利用时提供比较准确的未来可能来水量预报。     

碳排放限制的混杂最优闭环微电网调度算法

针对微电网经济调度效率低下等问题,提出了一种碳排放限制的混杂最优闭环微电网调度算法。算法在考虑火力发电机组和多分布式发电聚合体组合调度的同时,以电网实际需求响应和碳排放限制作为约束条件,建立微电网经济调度模型;并将经济调度问题转化为混杂系统的最优控制,从而建立微电网经济调度与混杂系统最优控制序列的等价一致性;推导混杂系统获取满足贝尔曼方程的最优代价函数,借助神经网络逼近最优值获得最优闭环调度序列。仿真实验验证了本调度算法的闭环有效性,能在不同初始条件和外部扰动下依然获得最优调度序列,同时仿真结果证实降低碳排放限额或提高碳排放交易价格都有助于减少电网系统的总碳排放量。     

Aitken迭代法在无线传感器网络节点定位中的应用

传感器节点的自定位问题是无线传感器网络的重要研究内容之一.为了减小无线传感器网络节点定位中节点测距误差和定位算法自身引入误差的积累对定位精度的影响,建立了基于Aitken迭代公式的适用于无线传感器网络的迭代模型.算法包括两个阶段:第一阶段,利用DV-Hop算法进行粗定位;第二阶段,建立Aitken迭代模型,利用第一阶段的定位结果作为初值,求取定位结果的最优值.研究结果表明,该算法能够有效提高节点的定位精度,对于网络节点密度小、信标节点比例低的情况,算法效果显得非常明显.